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计算机与控制系统测控技术145

2018年第37卷第8期

掘进机掘进速度模糊PID控制

常超

(辽宁工程技术大学电气与控制工程学院，辽宁葫芦岛125105)

摘要:根据对掘进机推进速度的分析建立了相应的数学模型，进而对掘进机控制算法进行着重剖析，分

析了传统PID、模糊控制算法和模糊PID算法的优缺点，并应用仿真软件Simulink进行实验验证a分析

与验证表明应用模糊PID算法较传统PID算法和模糊控制算法具有较高的控制精度:0

关键词：掘进机;PID;模糊控制；模糊PID;Simulink

中图分类号:TP273;TH137文献标识码:A文章编号：1000-8829(2018)08-0145-05

doi：10.19708/j.ckjs.2018.08.033

Fuzzy-PIDControlofDrivingSpeedforBoringMachine

CHANGChao

(SchoolofElectricalandControlEngineering,LiaoningTechnicalUniversity,Huludao125105,China)

Abstract：Accordingtotheanalysisoftheboringmachineadvancingspeed,acorrespondingmathematical

modelwasestablished.Thenthemachinecontrolalgorithmwasemphaticallyanalyzed,theadvantagesanddis­

advantagesofthetraditionalPID,fuzzycontrolalgorithmandfuzzy-PIDalgorithmwereanalyzed,andthesimu­

lationsoftwaresimulinkwasusedtoverifytheexperiment.Theanalysisandverificationshowthatthefuzzy-PID

algorithmhashighercontrolprecisionthanthetraditionalPIDalgorithmandfuzzycontrolalgorithm.

Keywords：boringmachine;PID;fuzzycontrol;fuzzy-PID;Simulink

掘进机是应用于地下隧道工程作业和山体隧道工

程作业并集电、液和机械为一体的高端智能掘进设备，

它已全面取代传统的爆破作业技术手段，具有安全、高

效、快速、对作业现场影响小，以及对地面基础设施扰

动小的优点a为了提高掘进机的智能化水平，比如在

不同地质情况下掘进机都能按其预定的速度进行作

业，着重研究与设计一种针对不同地质环境下其掘进

速度都能够自我调整的高度智能化的掘进设备，即全

断面硬岩掘进机(TunnelBoringMachineTBM，)。

图1为KSZ-2600型掘进机的局部三维模型Q

2016年6月19日采集了KSZ-2600型TBM在现场施9

工的实际数据，图2和图3分别是19日13:49—14:4913:4914:0914:2914:49