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自动驾驶系统中智能决策与控制技术应用进展
目录
内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2
1.1智能驾驶技术背景概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2
1.2智能决策与控制技术重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3本文研究内容与结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
自动驾驶系统核心架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
2.1车辆感知子系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.2车辆定位子系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.3车辆执行子系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
2.4智能决策与控制子系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
智能决策技术原理与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
3.1环境感知与理解．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
3.2路线规划与轨迹生成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
3.3运动决策与行为选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
智能控制技术原理与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
4.1传统控制理论与现代控制理论应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
4.2神经网络与模糊控制技术应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
4.3鲁棒控制与自适应控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
4.3.1抗干扰控制设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
4.3.2环境参数自适应调整．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
典型智能决策与控制技术应用案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
5.1高精度地图辅助决策．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
5.2自主车道保持与变道辅助．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
5.3低速自动泊车技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
5.4uy?ttraffic流自适应控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
智能决策与控制技术应用挑战与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
6.1技术挑战与瓶颈分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
6.2未来发展方向与趋势预测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57
6.3伦理与社会问题探讨．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59
1.内容概要
1.1智能驾驶技术背景概述
随着全球工业化、城市化进程的加速以及汽车保有量的持续增长，传统交通模式面临着日益严峻的挑战，如交通拥堵、行驶安全隐患、能源消耗过大及环境污染等问题。在此背景下，推动交通出行的智能化、网联化成为行业共识与迫切需求。自动驾驶技术，作为智能交通系统的关键组成部分和未来汽车的重要发展方向，正以前所未有的速度走近大众视野并逐步实现技术创新与商业化落地。
智能驾驶技术的核心目标是赋予汽车类似人类驾驶员的感知、思考与行动能力，以应对复杂多变的道路交通环境。这一目标的实现，离不开多学科技术的深度融合与发展，其中智能决策技术与智能控制技术应用构成了自动驾驶车辆实现安全、可靠、高效自主行驶的“大脑”与“神经中枢”。它们负责处理来自环境感知系统（如摄像头、雷达、激光雷达等）的海量信息，理解车辆自身状态，预测其他交通参与者的行为，并最终规划出最优的行驶路径与速度，并精确执行。智能决策侧重于高层次的路径规划、行为选择与态势判断，而智能控制则聚焦于对车辆执行机构（如方向盘、油门、刹车）进行精细、实时的操作，确保车辆遵循决策系统生成的指令，克服各种干扰，稳定行驶。
近年来，得益于传感器技术的快速迭代、高性能计算能力的显著提升、人工智能尤其是深度学习算法的突破性进展以及高精度地内容、V2X（车联万物）通信等基础设施的不断完善，智能驾驶系统在环
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