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2026年机器人工程师面试题及机械臂编程含答案

一、单选题（共5题，每题2分）

1.在工业机械臂的伺服控制系统中，以下哪种反馈机制主要用于检测末端执行器的实际位置？

A.位置反馈

B.速度反馈

C.力矩反馈

D.温度反馈

2.某六轴工业机械臂的关节扭矩范围为±500N·m，当其执行快速抓取任务时，若末端负载为10kg，距离臂端100mm，则最大离心力矩约为多少？

A.100N·m

B.150N·m

C.200N·m

D.250N·m

3.在ROS（机器人操作系统）中，用于发布和订阅消息的中间件是？

A.TCP/IP

B.MQTT

C.DDS（DataDistributionService）

D.HTTP

4.机械臂的逆运动学解存在多个解时，通常采用哪种方法进行优化选择？

A.最小关节角优先

B.最短路径优先

C.最大负载优先

D.最小能耗优先

5.以下哪种传感器常用于检测机械臂末端执行器的接触力？

A.距离传感器（激光雷达）

B.接触传感器（力传感器）

C.视觉传感器（摄像头）

D.压力传感器（气缸式）

二、多选题（共3题，每题3分）

1.机械臂的运动学模型中，以下哪些属于正运动学问题？

A.已知关节角度，计算末端位置

B.已知末端位置，反解关节角度

C.分析机械臂的奇异点

D.优化关节速度以减少振动

2.在机械臂的编程中，以下哪些属于路径规划算法？

A.A算法

B.Dijkstra算法

C.树形搜索算法

D.逆运动学解算

3.工业机械臂的安全防护措施中，以下哪些是必须的？

A.安全围栏

B.急停按钮

C.运动学碰撞检测

D.软启动功能

三、简答题（共4题，每题4分）

1.简述机械臂的雅可比矩阵在运动控制中的作用。

2.解释什么是机械臂的奇异点，并说明其对运动控制的影响。

3.在机械臂编程中，如何实现避障功能？请列举至少两种方法。

4.比较伺服驱动和步进驱动的机械臂在精度和响应速度上的差异。

四、编程题（共2题，每题10分）

1.假设你正在使用ROS为某六轴机械臂编写运动控制程序，请写出以下功能的部分代码：

-发布一个`geometry_msgs/Twist`消息控制机械臂以0.5m/s的速度沿X轴前进。

-使用`moveit`库设置一个简单的目标点（x=1,y=0,z=0.5，姿态为默认姿态）。

2.使用Python或C++编写一个简单的机械臂轨迹规划程序，要求：

-机械臂从当前位置（0,0,0）移动到目标位置（1,1,1）。

-轨迹为三次样条插值，输出每个关键帧的关节角度。

答案及解析

一、单选题答案

1.A（位置反馈用于检测末端实际位置，伺服系统依赖高精度位置反馈实现闭环控制。）

2.B（离心力矩=负载×加速度，假设末端做圆周运动，离心力矩≈10kg×10m/s2×0.1m=10N·m，但实际需考虑动态影响，约为150N·m。）

3.C（DDS是ROS默认的发布/订阅中间件，支持高实时性。）

4.A（最小关节角优先可避免关节过大的运动范围，适用于工业应用。）

5.B（力传感器直接测量接触力，适用于精密装配场景。）

二、多选题答案

1.A,B（正运动学已知输入求输出，逆运动学已知输出求输入。）

2.A,B,C（A、Dijkstra和树形搜索属于路径规划算法，D是运动学解算。）

3.A,B,C,D（安全防护需综合考虑物理隔离、软件检测和动态控制。）

三、简答题答案

1.雅可比矩阵的作用：

-关节空间速度到末端速度的转换（dX/dq）。

-用于计算雅可比矩阵逆解，实现轨迹跟踪。

-检测奇异点（行列式为零时奇异）。

2.奇异点解释：

-关节空间中存在使雅可比矩阵失去逆解的配置点。

-末端执行器在该点附近失去一个或多个自由度，运动受限。

-影响：可能导致系统不稳定或卡死，需避免。

3.避障方法：

-碰撞检测算法（如Octree或空间划分）。

-动态窗口法（DWA）结合障碍物距离调整速度。

4.伺服vs步进：

-伺服：高精度、高响应，适合精密任务。

-步进：开环控制，精度较低，但成本较低，适合低速恒力应用。

四、编程题答案

1.ROS控制代码（Python）：

python

importrospy

fromgeometry_msgs.msgimportTwist

defmove_arm():

rospy.init_node(move_arm_node)

pub=rospy.Publisher(/arm/twist,Twist,queue_size=10)

rospy.sleep