基于SLAM的虚拟现实六自由度输入系统研究.pdfVIP

测控技术

·４８·２０２３４２４力触觉技术专刊

年第卷第期

基于ＳＬＡＭ的虚拟现实六自由度输入系统研究



姜旭东，朱利丰，宋爱国

（东南大学仪器科学与工程学院，江苏南京２１００９６）

摘要在虚拟现实ＶＲ系统中手控器的三维位姿定位与追踪是至关重要的功能虽然被动式的六自

：（），。

由度（６ＤｏＦ）输入方案比较稳定，但是这种系统通常需要额外的硬件，因此比较昂贵，并且其建立和初始

ＳＬＡＭ

化需要额外的空间和时间成本。因此基于视觉惯性即时定位与地图构建（）的主动式定位，提出

一种易于部署且便于携带的六自由度输入系统作为虚拟现实的手控器为验证其在三维交互任务中

，。

的表现设计了一组与现有商业手控器的用户对比实验用户对比实验表明所提出的主动式六自由度

，。，

输入系统在虚拟现实交互任务中与现有的商业控制器具有相当的性能。

关键词：虚拟现实；三维交互；六自由度输入；即时定位与地图构建

中图分类号：ＴＰ３９１；ＴＰ２１２文献标志码：Ａ文章编号：１０００－８８２９（２０２３）０４－００４８－０６

ｄｏｉ１０．１９７０８／ｊ．ｃｋｊｓ．２０２２．０５．２６１

：

ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎＳＬＡＭＢａｓｅｄ６ＤｏＦＩｎｐｕｔＳｙｓｔｅｍｆｏｒＶｉｒｔｕａｌＲｅａｌｉｔｙ



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３Ｄｉｎｔｅ