扰动基座下的水下机械手末端位姿精准控制策略研究.docx

扰动基座下的水下机械手末端位姿精准控制策略研究

一、绪论

1.1研究背景与意义

海洋，这片广袤无垠的蓝色领域，占据了地球表面积的约71%，蕴含着丰富的资源，如石油、天然气、可燃冰等能源资源，以及各种珍稀金属和生物资源，在全球发展进程中扮演着举足轻重的角色。随着陆地资源的逐渐减少，开发和利用海洋资源成为满足人类未来发展需求的必然选择。同时，海洋科学研究对于理解地球系统、气候变化以及生命起源等重大科学问题也具有不可替代的作用。

在海洋开发与科学研究中，水下机械手作为关键装备之一，发挥着不可或缺的作用。水下机械手是安装在水下机器人或其他水下作业平台上的操作装置，能够在复杂的水下环境中代替人类完