星球车松软星壤的轮腿式探测系统：Ⅱ-感知车轮.pdfVIP

测控技术

·２８·２０２３４２４力触觉技术专刊

年第卷第期

星球车松软星壤的轮腿式探测系统：Ⅱ－感知车轮

１，２１１２２１

冯李航，蒋旭，缪天缘，汪穗，贾子扬，宋爱国

（１．东南大学仪器科学与工程学院，江苏南京２１００９６；２．南京工业大学电气工程与控制科学学院，江苏南京２１１８１６）

摘要为增强星球车松软星壤的穿越通过能力提出了轮壤交互接触信息的感知车轮设计该车轮是一

：，。

种星球车的前置轮腿式探测系统（ＷＯＬＳ）的关键部分，可实现动态轮壤交互的关键量测量（轮壤作用

力力矩、轮壤接触角和车轮沉陷量）。研究分析了轮壤力学的关键测量参量及其分组，完成了感知车／

轮的硬件设计和集成提出了待测参数的在线测量模型和方法通过标定校准和实车测试验证了该感知

，，

车轮的性能。

：；；；；

关键词地面通过性轮壤交互作用感知车轮力触觉地面感知轮腿式探测系统

中图分类号：Ｖ４２３．６文献标志码：Ａ文章编号：１０００－８８２９（２０２３）０４－００２８－０７

ｄｏｉ：１０．１９７０８／ｊ．ｃｋｊｓ．２０２２．０８．２８８

ＡＰｌａｎｅｔａｒｙＲｏｂｏｔｉｃＷｈｅｅｌＬｉｍｂＳｙｓｔｅｍｔｏＣｈａｒａｃｔｅｒｉｚｅＷｈｅｅｌＴｅｒｒａｉｎ

Ｉｎｔｅｒａｃｔｉｏｎｓ牶Ｐａｒｔ－ＤｅｓｉｇｎＩｍｐｌｅｍｅｎｔａｔｉｏｎｏｆＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔｅｄＷｈｅｅｌ

Ⅱ

１牞２１１２２１

ＦＥＮＧＬｉｈａｎｇ牞ＪＩＡＮＧＸｕ牞ＭＩＡＯＴｉａｎｙｕａｎ牞ＷＡＮＧＳｕｉ牞ＪＩＡＺｉｙａｎｇ牞ＳＯＮＧＡｉｇｕｏ

牗１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ牞ＳｏｕｔｈｅａｓｔＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ牞Ｎａｎｊｉｎｇ２１００９６牞Ｃｈｉｎａ牷

２．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇａｎｄＣｏｎｔｒｏｌＳｃｉｅｎｃｅ牞ＮａｎｊｉｎｇＴｅｃｈＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ牞Ｎａｎｊｉｎｇ２１１８１６牞Ｃｈｉｎａ牘

Ａｂｓｔｒａｃｔ牶Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｍａｎｅｕｖｅｒａｂｉｌｉｔｙａｎｄｔｒａｖｅｒｓａｂｉｌｉｔｙｏｆｔｈｅｐｌａｎｅｔａｒｙｒｏｖｅｒｏｎｔｈｅｓｕｒｆａｃｅｏｆａ

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