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测控技术
·５８·２０２０３９４机器人技术与应用
年第卷第期
一种多机器人栅格地图拼接方法的研究
李雅梅，张瑞，吕猛
（辽宁工程技术大学电气与控制工程学院，辽宁葫芦岛１２５１０５）
摘要多机器人协作式的同步定位与地图创建ＳＬＡＭ是自动导航领域的热点研究方向之一ＳＬＡＭ技
：（），
术中栅格地图拼接成为重要的技术点。针对采用ＳＩＦＴ算法进行地图拼接栅格的拼接速度较慢、有效匹
ＦＡＳＴ
配点较少、稳定性差等缺点，提出了一种新的栅格地图拼接方法。使用算法快速选定特征点，利
用算法生成维特征描述符进行匹配并借助最大后验一致性算法选取的最佳匹配点进行
ＰＣＡＳＩＦＴ３６，
初始拼接参数计算使用加权平均算法对待拼接的两幅栅格地图进行拼接融合使用公开的数据集进
，。
，，、，。
行试验结果表明所提出的方法稳定性强拼接速度快且拼接精度高
关键词：多移动机器人系统；栅格地图拼接；最大后验一致性；加权平均算法
中图分类号：ＴＰ３９１文献标识码：Ａ文章编号：１０００－８８２９（２０２０）０４－００５８－０４
ｄｏｉ１０．１９７０８／ｊ．ｃｋｊｓ．２０２０．０４．０１２
：
ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎＧｒｉｄＭａｐＭｅｒｇｉｎｇＭｅｔｈｏｄｏｆＭｕｌｔｉＲｏｂｏｔ
ＬＩＹａｍｅｉ牞ＺＨＡＮＧＲｕｉ牞ＬＶＭｅｎｇ
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Ａｂｓｔｒａｃｔ牶Ｍｕｌｔｉｒｏｂｏｔｓｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅｏｆｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎａｎｄｍａｐｐｉｎｇ牗ＳＬＡＭ牘ｉｓｏｎｅｏｆｔｈｅｈｏｔｒｅｓｅａｒｃｈ
ｄｉｒｅｃｔｉｏｎｓｉｎｔｈｅｆｉｅｌｄｏｆａｕｔｏｍａｔｉｃｎａｖｉｇａｔｉｏｎ．ＧｒｉｄｍａｐｍｅｒｇｉｎｇｏｆＳＬＡＭｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙｂｅｃｏｍｅａｃｒｕｃｉａｌｔｅｃｈｎｏｌ
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ＳＩＦＴａｌｇｏｒｉｔｈｍｗａｓｕｓｅｄｔｏｇｅｎｅｒａｔｅ３６ｄｉｍｅｎｓｉｏｎｓｆｅａｔｕｒｅｄｅｓｃｒｉｐｔｏｒｓｆｏｒｍａｔｃｈｉｎｇ牞ａｎｄｔｈｅｏｐｔｉｍａｌｍａｔｃｈｉｎｇ
ｐｏｉｎｔｓｓｅｔｅｃｔｅｄｂｙｔｈｅＭＡＰＳＡＣ牗ｍａｘｉｍｕｍａｐｏｓｔｅｒｉｏｒｉｓａｍｐｌｅｃｏｎｓｉｓｔｅｎｃｙ牘ａｌｇｏｒｉｔｈｍｗｅｒｅｕｓｅｄｔｏｃａｌｃｕｌａｔｅ
ｔｈｅｉｎｉｔｉａｌｍｅｒｇｉｎｇｐａｒａｍｅｔｅｒｓ．Ｔｈｅｗｅｉｇｈｔｅｄａｖｅｒａｇｅａｌｇｏｒｉｔｈ
我的文档主要集中的行业是石油化工和安全生产，从事石油化工行业并且取得了中级注册安全工程资格。精通炼油工艺方面的工艺、安全、设备。希望通过平台共享自己的知识和经验。
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