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水下海产品捕捞机器人系统技术要求

1范围

本文件规定了水下海产品捕捞机器人定义，机器人系统的基本功能、动力系统、供电系统、安全性、可靠性，以及地面控制系统的数据传输系统、状态监控系统、遥控操作系统和性能要求等相关技术标准规范。

本文件适用于水下海产品捕捞作业，水下作业深度不超过300米的水下机器人设计、控制、安全等。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB11291.1—2011工业环境用机器人安全要求第1部分：机器人

GB/T32065.15—2019海洋仪器环境试验方法第15部分:水压试验

GB/T32065.10—2020海洋仪器环境试验方法第10部分：盐雾试验

GB/T36896.1—2018轻型有缆遥控水下机器人第1部分：总则

GB/T36896.3—2018轻型有缆遥控水下机器人第3部分：导管螺旋桨推进器

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

水下海产品捕捞机器人underwaterseafoodharvestingrobot

通过零浮力电缆进行信号与电源传输，通过地面控制单元进行进退、潜浮、平移、滚转、俯仰、偏航等水下灵活运动，控制捕捞机械手相关装置在水下进行海产品人工或自主捕捞的潜水器。

3.2

零浮力电缆zerobuoyancycable

为水下机器人提供数据传输、供电及环境载荷的电缆及附属装置组合体。

3.3

捕捞机械手fishingroboticarm

利用电机驱动在水下进行捕捞海产品作业的机械手装置。

4概述

本文件对水下海产品捕捞机器人系统进行技术规范，以满足水下海产品捕捞需求为核心，由水下机器人系统和地面控制系统两部分构成，二者通过零浮力电缆实现数据和控制信号的双向传输，协同完成水下海产品的人工或自主捕捞作业。整体系统结构及要求如下：

a)水下机器人系统为执行端，搭载动力、抓取、感知等核心组件，负责水下灵活运动、海产品捕捞、环境信息采集及执行地面控制系统指令；

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b)地面控制系统为控制端，承担指令发送、状态监控、数据处理及人机交互功能，通过零浮力电缆实现对水下机器人系统的远程操控与信息交互；

c)整体系统需满足水下作业深度在300m内且不低于100m的环境适应性，通过零浮力电缆实现稳定的信号传输、精准的运动控制，具备可靠的捕捞作业能力，并符合本文件规定的安全性、可靠性及可扩展性要求。

5水下机器人系统技术规范

5.1概述

本文件对水下机器人基础性能和功能进行技术规范，水下机器人系统作为水下作业的核心执行单元，由多个功能子系统协同构成，包括动力系统、海产品抓取系统、供电系统、水下定位系统，各子系统通过内部总线及结构框架集成，应满足水下海产品捕捞机器人的运动控制、定位导航及捕捞作业等功能要求，总体要求如下：

a)各子系统需适应水下高压、高盐雾环境，并具备良好的密封性、耐压性和抗腐蚀性能；

b)子系统间需实现数据交互与协同控制，确保运动指令、捕捞操作、能源状态等信息的实时传递与响应；

c)系统整体需具备水下灵活运动能力、高清图像采集与传输能力、精准捕捞操作能力，以及与地面控制系统的稳定通信能力。

本文件按功能架构对水下机器人系统进行分解，从动力系统、海产品抓取系统、供电系统以及水下定位系统分别进行技术规范，同时对水下机器人系统的性能要求与非功能性要求进行规定，包括水下机器人系统的安全性、可靠性以及可扩展性。

5.2动力系统

5.2.1动力结构

水下海产品捕捞机器人动力结构由水下推进器构成，其包含电机、控制器、导管螺旋桨和水下压力补偿，通过电机驱动提供水下高推力，可实现固定方向的精准移动，导管螺旋桨应符合GB/T36896.3—2018中对应标准。

5.2.2性能需求

水下海产品捕捞机器人应至少安装6个推进器器（4水平+2垂直）构成机器人动力系统，其最大前进静水速度应不小于2kn，后退速度不小于1kn，垂向速度应不小于0.5kn。

5.2.3负载能力

为满足水下海产品捕捞作业需求，机器人的动力系统应保证在额定作业状态下的最低负载能力不小于20kg（水中）。

5.3海产品抓取系统

5.3.1软件要求

海产品抓取系统的软件部分要求如下：

a)海产品抓取软件系统应采用通用编程语言进行编码，代码语言应简洁精炼、易于理解，便于调试和修改；

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b)海产品抓取软件系统应配置水下目标检测算法，能对机器人采集的水下图像或视频进行实时识别并定位海参、海星、扇贝等海产品