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.不完全微分算法:其中Ts为采样时间，Ti和Td为积分时间常数和微分时间常数，Tf为滤波器系数。1.2.7不完全微分PID算法.1.2.8微分先行PID控制算法微分先行PID控制的特点是只对输出量y(k)进行微分,而对给定值r(k)不进行微分。这样,在改变给定值时,输出不会改变,而被控量的变化通常是比较缓和的。这种输出量先行微分控制适用于给定值r(k)频繁升降的场合,可以避免给定值升降时引起系统振荡,从而明显地改善了系统的动态特性。.微分先行PID控制结构图1.2.8微分先行PID控制算法...1.1PID控制原理闭环控制系统原理框图图中所示为控制系统的一般形式。被控量y(t)的检测值c(t)与给定值r(t)进行比较，形成偏差值e(t)，控制器以e(t)为输入，按一定的控制规律形成控制量u(t)，通过u(t)对被控对象进行控制，最终使得被控量y(t)运行在与给定值r(t)对应的某个非电量值上。.模拟PID控制系统原理框图1.1PID控制原理..1.1PID控制原理PID控制器各环节的作用如下:（1）比例环节的数学式表示是:在模拟PID控制器中,比例环节的作用是对偏差量e(t)瞬间作出反应,产生相应的控制量u(t),使减少偏差e(t)向减小的方向变化。控制作用的强弱取决于比例系数Kp,Kp越大,控制作用越强,则过渡过程越快,控制过程的静态偏差ess也就越小,但是Kp越大,也越容易产生振荡,增加系统的超调量,系统的稳定性会变差。..1.1PID控制原理（2）积分环节的数学式表示是:只要偏差e(t)存在,积分控制作用就会就不断的增加(条件是控制器没有饱和),偏差e(t)就不断减小,当偏差e(t)=0时,积分控制作用才会停止。可见,积分环节可以消除系统的偏差。但积分控制同时也会降低系统的响应速度,积分作用太强会增加系统的超调量,系统的稳定性会变差。..1.1PID控制原理（3）微分环节的数学式表示是:微分环节可以根据偏差e(t)的变化趋势(变化速度)预先给出纠正作用,能在偏差变大之前进行修正。微分作用的引入,将有助于减小超调量,克服振荡,使系统趋于稳定,它加快了系统的跟踪速度,减少调节时间。但微分作用对输入信号的噪声很敏感,对那些噪声较大的系统一般不用微分,或在微分之前先对输入信号进行滤波。..1.1PID控制原理模拟PID控制的算法表达式:其中:是PID控制器的比例系数；是PID控制器的积分系数；是PID控制器的微分系数。.1.2数字PID控制按模拟PID控制算法，以一系列的采样时刻点kT（T为采样周期）代替连续时间t，以矩形法数值积分近似代替积分，以一阶后向差分近似代替微分，即:.1.2.1位置式PID控制算法位置式数字PID控制的算法表达式:式中，u(k)为第k次采样时刻的控制器的输出值；e(k-1)和e(k)分别为第(k-1)次和第k次采样时刻的偏差值。只要采样周期T足够小,数字PID控制与模拟PID控制就会十分精确的接近。.1.2.2增量式PID控制算法根据递推原理可得:增量式数字PID控制的算法表达式:式中:.如果控制系统采用恒定的采样周期T,只要使用前后三次采样得到的偏差值,就可以求出控制量的增量增量式PID控制算法与位置式PID算法相比,计算量小的多,因此在实际中得到广泛的应用。位置式PID控制算法也可以通过增量式控制算法推出递推计算公式:上式就是目前在计算机控制中广泛应用的数字递推PID控制算法。1.2.2增量式PID控制算法.1.2.2增量式PID控制算法.1.2.3积分分离PID控制算法在普通PID控制中,引入积分环节的目的主要是为了消除静差,提高控制精度。但在过程的启动、结束或大幅度增减设定时,短时间内系统输出有很大的偏差,会造成PID运算的积分积累,致使控制量超过执行机构可能允许的最大动作范围对应的极限控制量,引起系统较大的振荡,这在生产中是绝对不允许的。积分分离控制基本思路是,当被控量与设定值偏差较大时,取消积分作用,以免由于积分作用使系统稳定性降低,超调量增大；当被控量接近给定量时,引入积分控制,以便消除静差,提高控制精度。.具体实现的步骤是：1