非约束下移动操作臂高效运动学与优控制.pdfVIP

2017IEEE国际机器人与自动化会议(ICRA)新加坡，‑6月3日

非完整约束下移动操作臂的高效学规划与最优控制

吉夫特哈尔、法博德·法尔希迪安、蒂莫西·桑迪、·斯塔德尔曼和·布赫利∗

—本文解决了带有非完整约束和完整操作空间约

束的移动器的轨迹规划问题。我们通过求解一个受约

束的顺序线性二次最优控制问题来获得全身轨迹和时变反

馈控制器。所采用的算法通过连续时间和自适应步长积分

器受益，并且在积分步骤数量上具有线性复杂度，从而实现了

高效率。在第一个应用示例中，我们为一个26自由度的轮式机

器人解决了轨迹规划问题。在第二个示例中，受约

束的SLQ应用于现实世界的移动器，在后退视界最优控制

方式下，我们以高达100Hz的频率获得了最优控制器和计划。

(a)现场制造者1(b)现场制造者2

图1.(a)InSituFabricator1是一款设计用于建筑施工和数字制造的

1.5吨移动操作器。它配备了一个的工业机器人臂和一个驱动

I.引言的基座。(b)InSituFabricator2的概念渲染图，目前正在开发中。

A.动机

许多机器人系统具有固有的约束，例如或该算法可以有效地解决具有操作空间约束的非完整

，这些约束导致了非完整约束。非完整约束是不可规划问题，具有线性时间复杂度，并时变的学

积分的，并且形式为g(q˙qt)=0，其中q表示系统的反馈律。

广义坐标。非正式地说，非完整约束限制了某些方向上

的瞬时，因此导致了机动性的限制。尽管我们忽略了动力学的考虑，但本文问题

仍然与可用的大量机器人系统相关：目前大多数商业

简单的非完整系统，如平面机器人和具有少量上可获得的（移动）工业操作器都是位置/速度控制的。此

自由度（DoF）的类似汽车的机器人可能直观易操作。然外，任何具有关节位置感应的机器人原则上都可以在位置/

而，对于如图1b所示的复杂机器人，该机器人具有多种非速度控制模式下使用。

完整约束，我们需要快速的计算方法来生成轨迹。图1b展

示了一个“现场制造者2”（IF2）的概念，这是一种用于本文结构如下。在第一节的其余部分，讨论

数字制造和现场建筑施工的机器人，目前正在开发中。由相关工作并陈述本文的贡献。在第二节中，我们介绍了

于需求广泛且需要卓越的机动性，其基座配备了四个腿—我们版本的约束SLQ算法，引入了学问题的表述，

—每个腿都有多个自由度（平移和旋转关节）加上轮并解释了我们的滚动时域最优控制设置。在第三节中，

子。例如，所展示的机器人的基座具有16个旋转关节和4我们展示了一个复杂轮式机器人的轨迹规划示例，并在

个平移关节。我们在开发这台机器时的一个是如第四节中将约束SLQ以滚动时域最优控制的方式应用于

何高效地设计与非完整约束一致的轨迹和反馈控制器。移实际式移动操作器。在第五节中，我们总结并讨论

动中的另一个要求是在机器人重新定位时，其末端执