第二章 04反馈控制系统的传递函数.pptxVIP

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2026-01-09 发布于河南
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第二章 04反馈控制系统的传递函数.pptx

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第二章控制系统的数学模型河南工学院第一节：控制系统的微分方程第二节：传递函数第三节：动态结构图第四节：反馈控制系统的传递函数

第二章控制系统的数学模型河南工学院第四节反馈控制系统的传递函数本节课重难点：1、闭环系统的开环传递函数2、闭环系统的闭环传递函数3、闭环系统的误差传递函数（反馈系统是一个闭环系统。）

一、闭环控制系统的典型结构闭环控制系统的典型结构：_B(s)H(s)G1(s)G2(s)R(s)E(s)C(s)+N(s)E(s)B(s)R(s)为系统的给定信号B(s)为系统的反馈量E(s)为系统的误差信号N(s)为系统的扰动信号

一、闭环控制系统的典型结构闭环控制系统的典型结构：_B(s)H(s)G1(s)G2(s)R(s)E(s)C(s)+N(s)E(s)B(s)①在给定信号R(s)作用下的闭环传递函数②在扰动信号N(s)作用下的闭环传递函数③在给定信号R(s)作用下的误差传递函数④在扰动信号N(s)作用下的误差传递函数

二、系统的开环传递函数_B(s)H(s)G1(s)G2(s)R(s)E(s)C(s)+D(s)此时：D(s)=0开环传递函数：系统反馈量B(s)与误差信号E(S)的比值E(s)B(s)Gk(s)=E(s)B(s)=G1(s)G2(s)H(s)=G(s)H(s)

三、系统的闭环传递函数1.在给定信号R(s)作用下:2.在扰动信号N(s)作用下：系统的闭环传递函数分为：R(s)C(s)Ф(s)=N(s)=0R(s)=0_B(s)H(s)G1(s)G2(s)R(s)E(s)C(s)+N(s)E(s)B(s)D(s)C(s)Фd(s)=

三、系统的闭环传递函数_B(s)H(s)G1(s)G2(s)R(s)E(s)C(s)+D(s)1.给定信号R(s)作用N(s)=0_B(s)H(s)G1(s)G2(s)R(s)E(s)C(s)R(s)C(s)Ф(s)=N(s)=1+G1(s)G2(s)H(s)G1(s)G2(s)

三、系统的闭环传递函数2.扰动信号N(s)作用R(s)=0前向通道:反馈通道:_B(s)H(s)G1(s)G2(s)R(s)=0E(s)C(s)+D(s)N(s)G1(s)H(s)G2(s)N(s)C(s)N(s)C(s)Фd(s)==1+G1(s)G2(s)H(s)G2(s)

三、系统的误差传递函数1.在给定信号R(s)作用下:2.在扰动信号N(s)作用下：系统的误差传递函数分为：R(s)E(s)Фer(s)=N(s)=0R(s)=0N(s)E(s)Фed(s)=_B(s)H(s)G1(s)G2(s)R(s)E(s)C(s)+N(s)E(s)B(s)

三、系统的误差传递函数_R(s)E(s)H(s)G2(s)G1(s)1．给定信号R(s)作用R(s)作用下误差输出的动态结构图:_B(s)H(s)G1(s)G2(s)R(s)E(s)C(s)+D(s)前向通道:反馈通道:R(s)E(s)N(s)=0R(s)E(s)Фer(s)==1+G1(s)G2(s)H(s)1

三、系统的误差传递函数+D(s)G1(s)G2(s)-H(s)E(s)2．扰动信号N(s)作用_B(s)H(s)G1(s)G2(s)R(s)E(s)C(s)+D(s)R(s)作用下误差输出的动态结构图:前向通道:反馈通道:N(s)E(s)R(s)=0N(s)E(s)Фed(s)==1+G1(s)G2(s)H(s)G2(s)