履带式爬壁机器人的设计与动力学仿真.pdfVIP

2025年04月机电工程技术Apr.2025

第54卷第08期MECHANICALELECTRICALENGINEERINGTECHNOLOGYVol.54No.08

DOI:10.3969/j.issn.1009-9492.2025.08.021

胡全义，岳修凡，李宇鹏.履带式爬壁机器人的设计与动力学仿真［J］.机电工程技术，2025，54（08）：111-118.

履带式爬壁机器人的设计与动力学仿真*

※

胡全义，岳修凡，李宇鹏

（华北水利水电大学机械学院，郑州450045）

摘要：针对大坝混凝土表面短钢筋、凸起水泥块、破壁碎面、纵缝、杂草状况，设计了一种履带吸附式爬壁机器人，由四周密封

履带围成一个封闭的密封腔，利用分布在负压腔四周的履带对腔体进行密封，中间通过离心风机抽真空使爬壁机器人能够贴附在

壁面上。设计了爬壁机器人的相关运动参数，完成了爬壁机器人的安全吸附条件分析，并建立爬壁机器人在壁面各姿态下的力学

模型，求出了各姿态下最小的吸附力。完成了在Adams搭建虚拟样机和Simulink搭建电机模型，并验证了电机模型的合理性。最

后搭建了联合仿真模型，仿真结果表明爬壁机器人具有稳定可靠的驱动力而且具备较好转向能力，为实际应用奠定了基础。

关键词：爬壁机器人；机构设计；安全吸附分析；联合仿真

中图分类号：TP242文献标志码：A文章编号：1009-9492（2025）08-0111-08

DesignandDynamicsSimulationofaTrackedWall-climbingRobot

HuQuanyi，YueXiufan，LiYupeng

（SchoolofMechanicalEngineering,NorthChinaUniversityofWaterResourcesandElectricPower,Zhengzhou450045,China）

Abstract:Aimingattheconditionofshortsteelreinforcement,raisedcementblocks,brokenwallsurface,longitudinaljointsandweedsonthe

concretesurfaceofthedam,acrawleradsorptionwall-climbingrobotisdesigned,whichissurroundedbythesurroundingsealingcrawlerto

formaclosedsealingcavity,andutilizesthecrawlerdistributedaroundthenegative-pressurecavitytosealthecavity,andthecentrifugalfan

inthemiddleextractsavacuumsothatthewall-climbingrobotcanbeadheredtothewallsurface.Therelevantmotionparametersofthewall

climbingrobotaredesigned,theanalysisofthesafetyadsorptionconditionsofthewallclimbingrobotiscompleted,andthemechanicalmodel

ofthewallclimbingrobotineachattitudeofthewallisestablished,andtheminimumadsorptionforceineachattitudeisfoundout.The

constructionofvirtualprototypeiscompletedinAdamsandmotormodelinSimulink,andthere