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履带式智能电动爬楼运输车设计

刘正，那少聃，宋澎泽

（沈阳理工大学汽车与交学院，辽宁沈阳110159）

要：设计一款履带式智能电动爬楼运输车，具有无人配送功能。该运输车使用履带行进，能够过控制副履

带转动完成从平地到楼梯的过渡。设计图像识别模块，能够采集楼梯图像并计算出坡度、车身倾斜角等信息。设

计能够自稳定的载物台，能够平稳地运送货物。并过搭建原理验证机对上述功能进行验证。

关键词：爬楼运输车；无人配送；平衡台

中图分类号：TP242文献标识码：BDOI：10.16621/j.cnki.issn1001-0599.2025.03D.08

0引言1.2总体设计

电动载物爬楼车是一种新型的省力搬运工具。早采用履带运输方式，结构上主要包括履带底盘、副

期的爬楼机是三星轮形式，但这种爬楼机自重大、载重履带、载物台等。进行爬楼作业时，由两组电机带动副

能力低，且存在平地推行缺陷，因此逐渐被淘汰。爬楼履带架转动，从而使车身从平地过渡到楼梯上；行进机

车存在两个问题：淤可靠性问题。较廉价的爬楼车通构驱动履带完成行进、转向等工作，相对于载物台设置

常为两轮，仍需要人力作为主要动力，采用钢材为主的平衡机构保证载物台平稳。该运输车应用范围广泛，

体，动力系统采用电机，整体质量大，会对运输车的可在医疗、运输、火灾等情况中都能发挥作用，能够帮助

持续使用时间造成严重影响[1]；于无人配送问题。常见人们搬运大型物件上下楼梯，同时在爬楼过程中能够

的履带电动爬楼运输车无法做到智能识别楼梯，不能保持平稳运输货物。

[2]整机总体布置如图1所示，摄像头位于车体前方，

根据不同楼梯进行调整。

1履带车设计便于识别路线；副履带位于主履带外侧，使载物台能够

1.1开发设计原则拥有更大空间。电机、蓄电池等位于车身内部，合理利

产品定位：一种履带式智能电动爬楼运输车，能够用空间。

运载货物进行爬楼及翻越复杂地形。研究重点为在爬1.3结构设计

楼过程中通过传感器感知车身姿态保证平衡台水平。1.3.1驱动模块设计

机构本身机动灵活，具有一定的负载能力，能够通过各驱动模块主要包括行进驱动机构、副履带驱动机构、

种车身传感器及摄像头规划行车路线达到无人配送功电机及蓄电池。该车设计为能够自行攀爬楼梯，由于楼

能，属于移动机器人工程技术领域。在动力性方面，设梯环境的不确定性，稳定性和通过性是最重要的考虑

计最大载重为50kg，最大爬坡度为60%，最高车速为因素[4]。为使该车具有良好的稳定性、爬坡性和越障能

5km/h，续航里程为5km。力，设计整体尺寸为1000皂皂伊900皂皂伊400皂皂，底盘

开发基本原则：整车尺寸和质量需满足货物运送重量主要包括底盘悬架、履带片120kg，电机及传动组

的使用场景；采用履带传动，增强整车的通过性；采用件40kg，整机重量约160kg。

自平衡载物台运送货物，保证货物平稳；动力采用铅酸1）行进驱动机构主要负责为整车在正常行驶和

电池，容量大，兼顾续航里程和成本因素；整车性能稳爬楼作业中提供动力。该机构包括两组主履带、两个电

定、可靠性高；产品综合考量有市场竞争力[3]。机及车架，主履带主要包括履带、驱动轮、导向轮等，电

备管理与维修20253下）輦輳

图1运输车整体及剖面结构

机与驱动轮连接。为保证货物的平稳运送，履带选择橡爬楼过程中始终处于水平状态图2）。

胶履带，行驶阻力较小、寿命长、振动小。在工作过程1.3.3