虑及刚度特性的管内机器人高精度焊缝打磨方法.pdfVIP

第卷第期中国机械工程

３６２Vol．３６No．２

年月

２０２５２CHINAMECHANICALENGINEERINGpp．３５１Ｇ３５８

虑及刚度特性的管内机器人高精度焊缝打磨方法

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王永青艾靖超李特兰天刘海波

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大连理工大学高性能精密制造全国重点实验室大连１１６０２４

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摘要针对管内机器人高精度加工难题以管内焊缝余高修整打磨为例提出了一种虑及刚度特性

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的管内机器人高精度磨削方法首先基于轮式管内加工机器人建立了考虑气动支撑装置刚度特性的有

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限元仿真模型获得了不同加工载荷和位姿下的变形关系然后建立了基于高度特征的焊缝识别方法

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采用三次样条模型建立了焊缝母线参数方程从而提出了融合刚度补偿量的加工轨迹点生成方法

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最后通过机器人样机实验验证了所提方法对于管内焊缝打磨的有效性结果表明该方法可将约１mm

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的焊缝余高精确修整至０．２mm以内加工后焊缝平均余高与设计余高的误差不超过５％能够实现焊

缝高精度加工.

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关键词管内机器人机器人加工刚度焊缝打磨

中图分类号:

TP１８２

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DOI１０．３９６９．issn．１００４１３２X．２０２５．０２．０１８开放科学资源服务标识码OSID

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HihPrecisionWeldGrindinMethodofInＧieRobotsConsiderin

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DalianUniversitofTechnoloStateKeLaboratorofHihＧerformancePrecisionManufacturin

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