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园林景观设计

绿化工程施工中高空作业车机械臂路径规划分析

李爽

桂林市绿化工程处，广西桂林541000）

摘要院绿化工程施工环境复杂多变存在树木尧行人等多种静态尧动态障碍物遥高空作业车通过机

械臂载人平台协同作业能显著提升作业精度效率降低施工强度减少施工风险遥因此聚高空

作业车机械臂的路径规划工作从设计原则尧底层逻辑尧关键技术3个方面展开介绍旨在为动态避障尧

多目标优化尧机械臂运动约束等问题提供优化思路推动绿化工程施工智能化高效化发展遥

关键词院绿化工程施工曰高空作业车曰机械臂曰路径规划曰底层逻辑

中图分类号院TP241文献标识码院A文章编号院1005-7897渊2025冤09-0013-03

0引言能满足作业需求。又如，增强机械臂的实时感知与动态

高空作业车凭借其能够到达高空作业区域的优调整能力，当外部环境变化，如风力导致树木摆动，机

势，成为绿化工程施工中不可或缺的关键设备，广泛械臂能完成适应调整，保障作业的连贯性与安全性。

应用于树枝修剪、绿植安装等场景，如图所示。机械最后，考虑机械臂的便捷性和舒适性。设计符合人体工

1

臂作为高空作业车执行任务的核心部件，其路径规划程学原理的机械臂，确保操作人员能够轻松、安全地完

[1]

的科学性、合理性与施工任务能否高效、安全完成息成高空作业。

息相关。1.2底层逻辑

绿化工程施工环境具有高度复杂性，不仅存在大

量形状不规则、分布无规律的静态障碍物树木、建筑

物）与动态障碍物往来的行人、车辆等），而且不同施

工场地各有特色，也在一定程度上提高了环境建模与

路径规划的难度。此外，绿化工程施工包含多个环节，

[2]

如浇水、修剪、除草、打药、补苗等。

为提高工作效率，路径规划底层逻辑中必须包含

多任务协调与重规划避障机制。重规划避障机制，即通

图1高空作业车在绿化工程施工中的应用过碰撞检测保障机械臂安全运行。当机械臂检测到与

1绿化工程施工中高空作业车机械臂路径规划周围环境中的障碍物距离和位置关系过近，存在潜在

原则碰撞风险时，及时调整路径规划方案，避免碰撞事故。

多任务协调机制，即规划多作业点路径，通过任务优先

1.1设计原则

级排序紧急补苗常规修剪）与时空资源分机械臂

在规划高空作业车机械臂运动路径时，首先应将跃

关节角度分、作业车支腿展开时间），使施工顺序更

精准与安全作为第一原则，一方面，需要满足绿化工程