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工业机器人操作流程及维护手册

前言

本手册旨在为工业机器人操作人员及维护人员提供一套系统、规范的操作指引与维护准则。工业机器人作为现代智能制造的核心装备，其稳定运行与高效作业直接关系到生产进度与产品质量。操作人员务必经过专业培训，熟悉本手册内容及所操作机器人的特性后，方可上岗。本手册内容将随技术发展与实际应用需求进行修订与完善。

一、安全须知

安全是所有操作与维护工作的首要前提。在进行任何与工业机器人相关的作业前，必须严格遵守以下安全准则：

1.人员资质：操作人员必须经过专业培训并考核合格，熟悉机器人的操作方法、潜在风险及应急处理措施。严禁无证上岗或非授权人员操作机器人。

2.个人防护：进入机器人工作区域必须穿戴好规定的个人防护用品，通常包括安全帽、安全鞋、防护眼镜，根据作业环境可能还需要防护手套、听力保护装置等。

3.工作区域警示：机器人工作区域应设置明显的安全警示标识，如“机器人工作区域，非授权人员禁止入内”、“当心机械臂”等。在机器人自动运行时，应确保安全围栏门处于关闭状态，防止人员误入。

4.风险评估：在启动机器人或执行新的作业任务前，应对工作区域进行风险评估，识别潜在的碰撞、挤压、缠绕等风险，并采取相应的预防措施。

5.急停装置：熟知所有急停按钮的位置及操作方法。在发生任何紧急情况时，能迅速、准确地按下最近的急停按钮。定期检查急停回路的有效性。

6.设备状态确认：机器人处于自动运行模式时，严禁人员进入其运动范围内。如需进入，必须将机器人切换至手动模式或停止模式，并采取有效的物理隔离措施（如使用安全联锁门、设置警示围栏）。

7.程序验证：在执行新的作业程序或修改程序后，务必在低速模式下进行充分验证，确保机器人运动轨迹准确无误，避免发生碰撞。

8.能源安全：进行机器人维护、保养或故障排除时，必须按照规定程序切断主电源，并在电源开关处悬挂“正在维修，禁止合闸”等警示标识。确认电容放电完毕后，方可进行作业。

9.消防与急救：工作区域应配备合格的消防器材，并确保操作人员了解其位置和使用方法。同时，应熟知紧急情况下的疏散路线和急救联络方式。

二、操作流程

2.1作业前准备

1.环境检查：

*清理机器人工作区域，确保无杂物、障碍物，地面平整干燥，照明充足。

*检查安全围栏、防护门、急停按钮等安全装置是否完好有效。

*确认周边设备（如上下料装置、传送带、工装夹具等）与机器人的联动状态正常，连接稳固。

2.机器人状态检查：

*目视检查机器人本体、电缆（动力电缆、信号电缆）有无明显损伤、变形、老化或松动现象。

*检查机器人各轴关节运动范围内有无异物卡滞。

*检查气压/液压管路（如适用）连接是否紧密，有无泄漏。

*确认控制柜电源电压在正常范围内（通常在控制柜上有指示或需用万用表测量）。

3.工具与工件准备：

*根据作业任务，准备好所需的工具、夹具、量具及合格的工件。

*将工件正确、牢固地装夹在工作台上或夹具中。

*检查机器人末端执行器（如抓手、焊枪、喷枪等）安装是否牢固，功能是否正常。

4.程序确认：

*确认即将执行的作业程序名称及版本号正确无误。

*如有必要，在示教器上回顾程序的主要步骤和运动轨迹，确保与当前作业任务匹配。

2.2开机与启动

1.合上主电源：在确认所有准备工作就绪，且无人处于机器人工作区域后，合上机器人控制柜的主电源开关。此时控制柜内电源指示灯应点亮。

2.启动机器人控制系统：按下控制柜上的“启动”按钮或通过示教器进行系统启动操作。等待系统初始化完成，此过程中示教器屏幕会显示启动进度或相关信息。

3.示教器登录：使用授权的用户名和密码登录机器人控制系统。不同品牌和型号的机器人，其登录方式和权限管理可能略有差异。

4.模式选择：根据需要将机器人操作模式切换至“手动模式”（JOG模式）或“自动模式”。初始调试或程序验证时，应使用“手动模式”并选择较低的手动速度倍率。

5.原点复归（如需要）：若机器人开机后提示需要回原点，或作业程序要求从原点开始执行，则应在手动模式下，按照规定的方法和顺序进行各轴原点复归操作。确保机器人准确回到机械原点。

2.3作业操作

1.手动操作（JOG模式）：

*仅在进行程序示教、轨迹调整、原点复归或设备调试时使用手动模式。

*操作示教器上的轴操作键，控制机器人各轴单独运动或合成运动。注意观察机器人运动方向和速度，避免碰撞。

*手动操作时，应时刻保持警惕，一只手放在急停按钮附近，以便随时应对突发情况。

2.自动运行：

*确认所有人员已撤离机器人工作区域，安全防护门已关闭并锁紧。

*在示教器上选择正确的作业程序，并设置好