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2015 IROS：机器人公平加入互动人群方法研究.pdf

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    II.互动空间

    一个社交机器人，如人形机器人或机器人轮椅，应

    该尊重当两个人或多个人聚在一起形成一个空间时所创

    造的空间。当一群站立的人同意维持单一的视觉和(a)面对面(b)L形(c)C形(d)V形

    认知注意力焦点时，产生的互动被称为聚焦互动[16]。

    图2.两人组常见的F‑formation

    然后可以说，是聚焦互动，可以转化为环境中的共

    同共享空间。为了检测存在多个

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