三自由度凿岩机-岩石模型的分岔分析和实验.pdfVIP

第42卷第4期Vol.42No.4工程力学

2025年4月Apr.2025ENGINEERINGMECHANICS226

文章编号：1000-4750(2025)04-0226-08

三自由度凿岩机-岩石模型的分岔分析和实验

1,2342

马威，张健，姜鑫，吴文章

(1.北京科技大学土木与资源工程学院，北京100083；2.南京宝地梅山产城发展有限公司矿业分公司，南京210041；

3.北京科技大学机械工程学院，北京100083；4.徐州徐工基础工程机械有限公司，徐州221004)

摘要：介绍了液压凿岩机的结构，将凿岩机钻进岩石的过程建立成三自由度干摩擦力岩石的物理模型。研究

了黏滞和非黏滞模式，解释了这两种运动类型之间的差异。利用庞加莱映射和直接数值积分方法，将液压作用

力的角频率和振幅作为控制参数，发现了倍周期分岔和环面分岔。介绍了液压凿岩机钻凿岩石的数据采集系统，

比较了模型和实验测得的活塞的位移和速度。结果表明：为了使凿岩机工作在非黏滞-钻进的周期-1轨迹，应该

选择角频率的范围为2.66ω5.28，当ω3时，模型得到最大钻进速率。应该选择振幅的范围为0.13a3。实

验和模型之间存在很强的相关性，相比于实验，在模型中活塞与钎尾碰撞之前经历了减速，多了一个冲击减速

行程。

关键词：液压凿岩机；岩石模型；分岔；庞加莱映射；黏滞

中图分类号：O322；TD42文献标志码：Adoi:10.6052/j.issn.1000-4750.2024.03.0228

BIFURCATIONANALYSISANDEXPERIMENTINA3DOF

DRIFTER-ROCKMODEL

1,2342

MAWei,ZHANGJian,JIANGXin,WUWen-zhang

(1.SchoolofCivilandResourceEngineering,UniversityofScienceandTechnologyBeijing,Beijing100083,China;

2.NanjingBaodiMeishanIndustryandCityDevelopmentCo.,Ltd.MiningBranch,Nanjing210041,China;

3.SchoolofMechanicalEngineering,UniversityofScienceandTechnologyBeijing,Beijing100083,China;

4.XCMGFoundationConstructionMachineryCo.,Ltd.,Xuzhou221004,China)

Abstract:Thestructureofthehydraulicdrifterisintroduced.Theprocessofdrillingintorockswithahydraulic

drifterisestablishedasaphysicalmodelofthreedegreesoffreedo