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设计与研究23
码垛机器人的设计与实现
12
孙健丛聪
（1.山东威高血液净化制品股份有限公司，威海264200；2.威海广泰空港设备股份有限公司，威海264200）
摘要：为了进一步提升码垛作业效率，实现工业生产的自动化，设计一种以STM32单片机为控制核心的
码垛机器人。其利用步进电机作为驱动系统，引入梯形加减速算法来提升运动的稳定性。经过系统测试，所设
计的码垛机器人可以稳定工作，具备实践应用条件。
关键词：码垛机器人；单片机；步进电机
DesignandImplementationofPalletizingRobot
12
SUNJian,CONGCong
(1.ShandongWeigaoBloodPurificationProductsCo.,Ltd.,Weihai264200;
2.WeihaiGuangtaiAirportEquipmentCo.,Ltd.,Weihai264200)
Abstract:Inordertofurtherimprovetheefficiencyofpalletizingandrealizetheautomationofindustrialproduction,a
palletizingrobotbasedonSTM32singlechipmicrocomputerisdesigned.Thesteppermotorisusedasthedrivingsystem,andthe
trapezoidalaccelerationanddecelerationcalculationisintroducedtoimprovethestabilityofthemotion.Throughthesystemtest,
thedesignedpalletizingrobotcanworkstablyandhaspracticalapplicationconditions.
Keywords:palletizingrobot;single-chipmicrocomputer;steppermotor
码垛通常是制造企业生产作业流程中的最后一道
限位传感器步进电机
工序，可以有效提升空间利用率，便于存储和运输货
物。目前，部分企业的码垛作业依然以人工为主。这
种传统的码垛方法不仅效率低下，而且存在一定风真空泵STM32步进驱动器
险，已经无法满足现代生产的快节奏需求。在产业升
级压力与人力短缺的双重挑战下，企业积极探索设备
开关电源
替代劳动力投入的可行路径。为了提升码垛作业的效
率，降低工人的劳动强度，设计一款码垛机器人。其图1码垛机器人系统框架
以STM32单片机为控制核心，利用步进
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