面向大型激光装置集成安装的机器人自动路径规划.pdfVIP

第

37

卷第

6

期强

激

光

与

粒

子

束Vol.

37，No.

6

2025

年

6

月HIGH

POWER

LASER

AND

PARTICLE

BEAMSJun.，2025

·前沿技术与交叉科学·

面向大型激光装置集成安装的机器人

*

自动路径规划

陈静，

独伟锋，

裴国庆，

熊召，

杨科，

周海

（中国工程物理研究院

激光聚变研究中心，四川

绵阳

621900）

摘

要：

针对大型激光装置集成安装过程中的机器人路径规划问题，提出一种简单有效的改进A*算法。

该算法较传统A*算法进行了三步改进：第一步是限制可行走方向，避免出现传统A*算法发生穿越障碍物情况；

二是将其启发函数优化为加权曼哈顿距离函数，加速向x方向或者y方向扩展节点，改善限制可行走方向带来

的遍历节点数激增现象；三是引入转弯惩罚项，减少路径规划过程中的转弯次数，提高路径规划搜索效率和质

量。在不同大小的栅格地图中验证三步改进A*算法的性能，并与传统A*算法进行比较。实验结果表明，简单

地图中，三步改进A*算法遍历节点数略高于传统A*算法，转弯次数与传统A*算法相当，但路径避障性能明显优

于传统A*算法，更有利于机器人安全行走。复杂地图中，综合考虑遍历节点数、转弯次数和路径长度的优先关

系后，可以实现调节三步改进A*算法参数至路径规划结果最优。

关键词：

路径规划；A*算法；限制可行走方向；加权曼哈顿距离；转弯惩罚项

中图分类号：

TP242.6

文献标志码：

A

doi:

10.11884/HPLPB202537.240360

Automatic

path

planning

of

robot

for

integrated

installation

of

large

laser

device

Chen

Jing，

Du

Weifeng，

Pei

Guoqing，

Xiong

Zhao，

Yang

Ke，

Zhou

Hai

（LaserFusionResearchCenter,CAEP,Mianyang621900,China）

Abstract：

A

simple

and

effective

improved

A*

algorithm

is

proposed

to

solve

the

problem

of

robot

path

planning

in

the

integrated

installation

of

large-scale

laser

devices.

Compared

with

the

traditional

A*

algorithm,

the

algorithm

has

been

improved

in

three

steps.

Firstly,

the

walking