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5.4坐标系
原点是机器人底座与第1关节旋转轴交叉的位置。
有关坐标系的详细内容，请参阅“EPSONRC+用户指南手册”。
台式安装天花板安装
+X+Z
+Y
+Z
+X
+Y
+X
+Y
5.5机器人的改装
本节将介绍EPSONRC+机器人型号的改装方法。
（默认设置为“台式安装”。）
◼改装机器人时应极其。需要初始化机器人校准参数（Hofs、CalPls）、附加
轴信息以及PG参数数据。
改装机器人之前，确保按照以下步骤保存校准数据。
注意1.选择EPSONRC+7.0菜单-[工具]-[系统配置]。
2.从树列表中选择[机器人]-[机器人**]-[校准]。然后单击保存。
设置]-[系统配置]。
(2)从树列表中选择[机器人]-[机器人**]。
(3)单击更改...按钮。将显示以下框。
(4)输入机器人铭牌上的机器人名称和序列号。虽然可输入任何序列号，但务入
机器人上的编号。
(5)在[机器人类型]框中选择机器人类型。
(6)在[序列]框中选择机器人的序列号。
(7)在[型号]框中选择机器人型号。将根据当前安装的电机驱动器样式更换可用机器
人。使用[模拟演示（机器人不动作）]时，将显示步骤6中所选系列的所有机器
人。
对于天花板安装类型，请选择以“R”结尾的型号（如：C4-A601SR）。
(8)单击确定按钮。将重启控制器。
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