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船舶横摇运动混沌特性分析与鲁棒控制策略研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着全球贸易的不断增长，海上运输作为国际贸易的主要载体，其重要性日益凸显。船舶在复杂的海洋环境中航行，不可避免地会受到风、浪、流等多种外界因素的干扰，从而产生各种形式的摇荡运动，其中横摇运动是影响船舶航行安全和航海性能的关键因素之一。船舶横摇运动不仅会降低船舶的航行稳定性，还可能导致货物移位、船体结构损坏，甚至引发船舶倾覆等严重事故，造成巨大的人员伤亡和财产损失。据统计，在众多船舶事故中，因横摇运动导致的事故占比相当可观，因此，深入研究船舶横摇运动的特性和规律，对于保障船舶航行安全具有至关重要的现实意义。

传统的船舶横摇运动研究主要基于线性理论，然而，实际的船舶横摇运动呈现出显著的非线性特征。在大幅横摇情况下，船舶的阻尼力矩和恢复力矩不再是简单的线性关系，这种复杂的非线性使得船舶横摇运动可能出现混沌现象。混沌运动具有对初始条件极度敏感、长期行为不可预测等特点，这使得船舶在混沌状态下的横摇运动难以控制，极大地增加了船舶航行的风险。例如，当船舶进入混沌横摇状态时，即使是微小的外界干扰，也可能引发船舶横摇幅度的急剧增大，进而导致船舶失去平衡。因此，对船舶横摇运动中的混沌现象进行深入研究，揭示其产生机制和演化规律，对于准确理解船舶横摇运动的本质，提高船舶在复杂海况下的航行安全性具有重要的理论价值。

另一方面，随着航海技术的不断发展，对船舶操纵性能和控制精度的要求也越来越高。鲁棒控制作为一种能够有效应对系统不确定性和外界干扰的控制方法，在船舶横摇控制领域具有广阔的应用前景。通过设计鲁棒控制器，可以使船舶在面对各种复杂的海况和不确定因素时，仍能保持稳定的横摇运动，提高船舶的操纵性能和航行安全性。例如，在恶劣海况下，鲁棒控制器能够根据船舶的实时运动状态和外界干扰情况，自动调整控制策略，有效地抑制船舶的横摇运动，确保船舶的航行安全。因此，研究船舶横摇运动的鲁棒控制方法，对于推动航海技术的发展，提高船舶的智能化和自动化水平具有重要的现实意义。

1.2国内外研究现状

在船舶横摇运动混沌分析方面，国内外学者开展了大量的研究工作。国外学者Falzarano等人利用Melnikov方法对船舶横摇运动的同宿分岔和异宿分岔进行了研究，为混沌运动的分析提供了重要的理论基础。Lee在已知系统吸引子的条件下，尝试采用胞映射法求升沉-横摇耦合系统的吸引域，但由于计算量的限制，研究区间相对较小。国内学者袁远采用Floque理论分析船舶运动的分岔及混沌现象，揭示了船舶横摇运动中混沌现象与系统参数之间的关系。鲁立刚、袁林忠和陈宝薇利用定性分析方法，包括Poincaré定理和Melnikov函数法，对船舶参数-强激励非线性动力学系统的周期与混沌运动特性进行了深入探讨，得到了系统的近似调和解和次调和解，为船舶横摇运动的混沌分析提供了新的思路。

在船舶横摇运动鲁棒控制研究方面，国外学者Kallstrom早在1981年就采用多变量线性二次型控制理论对舵、鳍实施综合控制，模拟实验表明，该方法可在控制航向与减摇两方面同时取得优异性能。1996年，Roberts、Sharif和Sutton使用了H∞最优控制技术设计了舵/鳍联合控制系统，进一步提高了船舶在复杂海况下的控制性能。国内学者刘胜、李高云等针对高海情下船舶航向/横摇运动强耦合、不确定的特性，采用基于线性矩阵不等式的鲁棒控制器设计理论，对船舶航向/横摇联合控制问题进行研究，仿真结果表明，该方法比传统PID控制提高了约20%的航向和横摇控制精度。杨承恩、贾欣乐研究了舵减摇的H∞控制方法，赵国良等基于切片理论采用频率拟合的方法建立了常系数船舶运动模型，并采用卡尔曼滤波与最优控制技术设计了舵/鳍联合控制系统，验证了船舶航向/横摇联合控制的可行性与有效性。

尽管国内外学者在船舶横摇运动混沌分析和鲁棒控制方面取得了一定的研究成果，但仍存在一些不足之处。在混沌分析方面，目前的研究大多集中在特定条件下的船舶横摇运动，对于复杂海况下多因素耦合作用下的混沌现象研究还不够深入。在鲁棒控制方面，现有的控制方法在应对高度不确定性和强干扰的海洋环境时，控制性能还有待进一步提高，且控制算法的计算复杂度较高，不利于实际工程应用。因此，有必要进一步深入研究船舶横摇运动中的混沌现象及其鲁棒控制方法，以提高船舶在复杂海洋环境中的航行安全性和操纵性能。

1.3研究内容与方法

本文主要研究内容包括以下几个方面：首先，建立船舶横摇运动的数学模型。考虑船舶在海浪中的受力情况，包括重力、浮力、阻尼力、恢复力以及波浪扰动力等，利用牛顿定律和相关力学原理，分别建立船舶横摇运动的线性模型和非线性模型。在非线性模型中，