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摘要
随着无人机相关技术的快速发展，无人机已经能够高效地完成许多人力难以
操作或人力效率低的任务，在森林消防巡逻和物流配送等领域发挥着重要作用。
其中，无人机路径规划技术一直是无人机应用研究的重点。无人机路径规划通常
可以建模为三维的旅行商问题(3D-TSP)，传统3D-TSP方法需要规划出所有权值，
计算量大，且求解算法搜索能力有限，导致规划的路径质量不高。此外，多无人
机路径规划问题因存在协同约束，使得搜索空间复杂，现有方法难以发现高质量
的解。针对以上问题，分别提出了两类无人机路径规划算法。
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