飞行器通信协议及数据包格式说明.pdfVIP

通信以包为单位，传输介质有三种：nRF24L01+、串口和TCP。

如无特别说明，字节顺序为小端顺序。

nRF24L01+的包格式为：

1.协议版本:uint8_t

2.包类型:uint8_t

3.包内容:uint8_t[]

4.CRC-16-CCITT校验:uint16_t，计算范围为1~3，大端字节顺序。

串口和TCP的包格式为：

1.包前导符:uint8_t[2]={0x55,0xAA}

2.包长度:uint8_t，等于3~6的字节数。

3.协议版本:uint8_t

4.包类型:uint8_t

5.包内容:uint8_t[]

6.CRC-16-CCITT校验:uint16_t，计算范围为3~5，大端字节顺序。

协议版本

0x00=调试版。

包类型和包内容

0x01=返回姿态四元数，包内容={w:float[4]}。

0x04=返回位置，包内容={:float[3]}。

0x06=获取四元数姿态，包内容空。

0x09=获取位置，包内容空。

0x14=获取向量，包内容={type:uint8_t}。

type=0x01，加速度计原始值

type=0x02，加速度计校正值

type=0x03，陀螺仪原始值

type=0x04，陀螺仪校正值

type=0x05，原始值

type=0x06，校正值

0x15=返回向量，包内容={type:uint8_t,:float[3]}。

type为向量类型，取值同0x14包；

0x16=返回示波器值，包内容={channel:uint8_t,value:float[]}。

value[i]的通道号为channel+i。

0x18=获取状态。包内容={which:uint8_t[]}。

which[i]=0x01，电池电压。

which[i]=0x02，当前电机油门值。

0x19=返回状态。包内容={which:uint8_t,value}

which[i]=0x01，电池电压，value={voltage:float}。

which[i]=0x02，当前电机油门值，value={throttle:float[4]}。

0x1A=返回消息。包内容={msg:char[]}，UTF-8编码，不带结束符\0。

0x1B=Bootloader命令，包内容={cmd：uint8_t,param}。

cmd=0x01，进入Bootloader模式，param空。

cmd=0x02，开始刷app，param空。

cmd=0x03，设置app长度和crc，param={len:uint32_t,crc:uint32_t}。

cmd=0x04，写app，param={blockIndex:uint16_t,data:uint32_t[]}。

cmd=0x05，查询有哪些未写的块，param空。

cmd=0x06，进入app。

0x1C=Bootloader状态。包内容={status:uint8_t,param}。

status=0x01，Bootloader等待命令状态，param空。

status=0x02，准备好刷app，param空。

status=0x03，正在写app，param={bytesWrittenAmount:uint32_t}。

status=0x04，返回有哪些未写的块，param={{index:uint16_t,length:uint16_t}[]}。

status=0x05，写入完成，但crc检验失败，param空。

status=0x06，刷app成功，param空。

status=0x07，已经进入app。

0x1D=操作参数模块。包内容={