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视觉传感赋能：爬壁机器人跟踪系统的创新与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代工业生产中，许多工作场景涉及到高空、高危或难以到达的壁面区域，如大型建筑外墙的清洁与维护、石油化工储罐的检测与修复、船舶船体的除锈与涂装等。这些任务不仅对操作人员的安全构成威胁，而且人工操作往往效率低下，难以满足高精度和高质量的要求。爬壁机器人作为一种能够在垂直或倾斜壁面上自主移动并执行任务的智能装备，应运而生，为解决这些工业难题提供了新的途径。

爬壁机器人的关键在于其能够稳定地附着在壁面上并实现精确的移动控制，而跟踪系统则是确保其能够准确完成任务的核心部分。视觉传感技术作为一种先进的感知手段，能够为爬壁机器