直流直线电机保证精度的自适应全维状态观测器极点配置.pdfVIP

测控技术

计算机与控制系统2018年第37卷第5期•137•

直流直线电机保证精度的自适应全维状态观测器

极点配置

黄进

(重庆工业职业技术学院智能制造技术学院，重庆401120)

摘要：直流直线电机在加速动态过程以及稳态时，有较大的速度跟踪误差和稳态误差。提出一种保证动

态跟踪精度和稳态精度的自适应全维状态观测器极点配置方法，以提高直流直线电机在运动过程中的

加速动态跟踪精度及稳态精度。其主要思想是在直流直线电机系统中安装直线测速装置及位置

器，用来获取电机的速度状态和状态，结合电机输出全维状态观测器，配置控制系统期望的零

极点，同时，在整个系统之前加入增益用于其稳态误差进用过自适应器电机运

行状态全维状态观测器、反馈控制律及增益矩阵，用以系统动态跟踪误差和稳态误差。将

出的算法机系置中，Matlab仿真及实际应：该

控制算法能跟踪电机的速度，提高了系统的动态跟踪精度和稳态精度，闭环系。

关键词：直流直线电机;动态跟踪精度;稳态精度;全维状态观测器;极点配置；自适应器

中图分类号:TM273文献标识码:A文章编号：000-8829(2018)05-0137-06

AdaptiveFullDimensionalStateObserverPolePlacementforGuaranteed

AccuracyofDCLinearMotor

HUANGJin

(FacultyofIntelligentManufacturingTechnology,ChongqingIndustryPolytechnicCollege,Chongqing401120,China)

Abstract：BecausetheDClinearmotorhasalargespeedtrackingerrorandsteady-stateerrorintheaccelera­

tiondynamicprocessandsteadystate牞anadaptivefullstateobserverpoleplacementmethodisproposedtoen­

suredynamictrackingaccuracyandsteady-stateaccuracy.Themainideawastoinstallalinearspeedmeasur­

ingdeviceandapositionsensorintheDClinearmotorsystemtoobtainthespeedstateanddisplacementstate

ofthemotor,combiningthemot