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1002025，61（8）ComputerEngineeringandApplications计算机工程与应用

面向蜂窝栅格地图的改进跳点搜索算法研究

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赵晓东，侯坤，王建超，宿景芳

河北科技大学信息科学与工程学院，石家庄050018

+通信作者E-mail：wjc107960@163.com

摘要：针对跳点搜索算法（jumppointsearch，JPS）在路径规划过程中出现的穿越墙角的不安全行为，提出了一种

基于蜂窝栅格地图的跳点搜索算法（honeycombrastermap-JPS，H-JPS）。构建蜂窝栅格地图代替传统栅格地图，在

JPS算法的基础上结合蜂窝栅格修改了剪枝规则与跳点判断规则，再利用蜂窝栅格特点设计了新的启发式函数来提

高搜索效率，通过找寻最远节点的节点更新规则来优化生成的轨迹。利用Matlab仿真平台验证算法的搜索效率和

安全性，结果表明，相较于传统JPS算法，采用H-JPS算法进行路径规划能够完全消除危险节点，路径规划时间和长

度分别缩短了41.9%和11.1%，显著提高了搜索效率。

关键词：蜂窝栅格；跳点搜索；启发式函数；路径规划

文献标志码：A中图分类号：TP242.6doi：10.3778/j.issn.1002-8331.2406-0135

ResearchonImprovedJumpPointSearchAlgorithmforHoneycombRasterMap

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ZHAOXiaodong,HOUKun,WANGJianchao,SUJingfang

CollegeofInformationScienceandEngineering,HebeiUniversityofScienceandTechnology,Shijiazhuang050018,China

Abstract：Aimingattheunsafebehaviourofjumppointsearch(JPS)inthepathplanningprocessofcrossingthecorners,

ahoneycombrastermap-JPS(H-JPS)algorithmbasedonhoneycombrastermapisproposed.Firstly,thehoneycomb

rastermapisconstructedinsteadofthetraditionalrastermap,thenthepruningruleandthejumppointjudgementruleare

modifiedbasedontheJPSalgorithmcombinedwiththehoneycombraster,thenanewheuristicfunctionisdesignedto

improvethesearchingefficiencybyusingthecharacteristicsofthehoneycombraster,andfinallythegeneratedtrajectory

isoptimizedbythenodeupdatingruleoffindingthefarthestnode.Matlabsimulationplatformisusedtoverifythesearch

efficiencyandsafetyofthealgorithm,andtheresultsshowthatcomparedwiththetraditionalJPSalgorithm,thepath

planningusingtheH-JPSalgorithmcancompletelyeliminatethedangerousnodes,andthepathplanningtimeandlength