面向复杂场景的地图轻量化与匹配定位方法.pdfVIP

第33卷第2期中国惯性技术学报Vol.33No.2

2025年02月JournalofChineseInertialTechnologyFeb.2025

文章编号：1005-6734(2025)02-0114-10doi.10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2025.02.002

面向复杂场景的地图轻量化与匹配定位方法

11,21,311

魏东岩，巨柳荫，纪新春，马朝伟，袁洪

（1.中国科学院空天信息创新研究院，北京100094；

2.中国科学院大学电子电气与通信工程学院，北京101408；

3.西北工业大学电子信息学院，西安710072）

摘要：针对移动机器人在计算、存储与通信资源受限场景下高精度定位需求，提出一种环境特征地图

轻量化重建与匹配定位方法。设计自适应点特征直方图（APFH）描述子表征点特征显著度，充分提

取关键特征点构建轻量化点云地图，有效兼顾复杂场景中不同类型区域的地图轻量化与特征丰富性。

基于粗-精级联匹配定位方法，使用采样一致性配准算法（SAC-IA）搜索匹配APFH完成粗匹配，并

提出对称化广义迭代最近点算法（SGICP）进行精匹配，通过对称化构造误差函数降低匹配陷入局部

最优概率，提高轻量化点云地图的匹配定位精度。公开数据集与实际场景测试表明，与现有常用方法

相比，相同压缩率下所提方法构建的轻量化点云地图信息熵平均提高49.63%，多类场景下平均匹配定

位精度提高17.19%。

关键词：点云匹配；地图轻量化；对称化广义迭代最近点算法；自适应点特征直方图

中图分类号：TP242文献标志码：A

Maplightweightandmatchinglocalizationmethodforcomplexscene

WEIDongyan11,21,311

,JULiuyin,JIXinchun,MAChaowei,YUANHong

(1.AerospaceInformationResearchInstituteChineseAcademyofScience,Beijing100094,China;

2.SchoolofElectronic,ElectricalandCommunicationEngineering,UniversityofChineseAcademyofScience,

Beijing101408,China;

3.SchoolofElectronicsandInformation,NorthwesternPolytechnicalUniversity,Xi’an710072,China)

Abstract:Alightweightreconstructionandmatchinglocalizationmethodforenvironmentalfeaturemapsis

proposedtomeetthehigh-precisionpositioning