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测控技术

大家论坛2019年第38卷第4期•7•

中图分类号：TP242doi:10.19708/j.ckjs.2019.04.002

兵器地面无人平台研发中心副主任江磊►

行走的智能：四足仿生移动机器人

江晶

摘要：随着技术的进步，以及人们对智能型移动服务先天的优势，使其成为足式移动的先锋。

机器人的要求越来越高，兼具高速度、高机动和高适有机构预测，到2020年，中国的智能移动服务型

应性的四足机器人正在成为全球研究热点，并成为智机器人销量将会达到4000多万台，服务机器人企业数

能移动服务型机器人的重要组成部分。介绍了四足机量也将逐渐增长，涉及家政服务、物流、公共安全和

器人的国内外现状，回顾了我国自主研发的“奔跑号”其他机构等行业。据此测算，中国智能移动机器人总

四足机器人的研究历程，并对四足机器人的未来发展的潜在市场规模超过千亿元级别。

趋势进行了展望。

2四足机器人的国内外现状

关键词：四足机器人；仿生；虚拟柔顺控制

国外的机器人研究起步早，发展较成熟，其中以

1为什么需要四足机器人

美国、日本、英国为首的国家，其根据自身生产力的

随着技术的进步，以及人们对智能型移动服务机需求，研发了各种各样的机器人。而中国的机器人技

器人的要求越来越高，以替代人工操为目标的服务机术起步较晚，但是发展迅速。

器人逐步成为智慧城市领域的关注热点。移动服务机在移动机器人方面，美国从1980年开始做的第一

器人作为解决以上问题的切入点，被全球各国所关注款高性能移动机器人到2016年推出的一系列有颠覆

和尝试，逐步应用于物流运输、安防服务、自动巡检、性意义的机器人，历时36年。中国从2010年研制成

小区巡逻等领域，包括美国、中国、英国在内的顶尖功国内第一台液压驱动四足仿生机器人，短短几年时

科研机构将目光瞄准复杂地形条件下的智能移动服务间，我们国家至少有10个单位有能力做整机的高性能

机器人。四足机器人，在国际上取得非常耀眼的成绩。

复杂地形条件给移动系统带来极大挑战，传统的2016年以后，四足机器人逐渐成为全球研究热点，

车辆行走机构具有轮式和履带式两种基本形式，然而，美国、中国、瑞士、意大利、俄罗斯、韩国、日本等

自它问世以来“经过近百年的努力也未能使轮式或履国家都纷纷推出了自主研发的四足机器人，其中有以

带式车辆在松软地面上的性能得到根本改进。”陪伴服下5款主流的机器人。

务型机器人进入人类生活，它应当会爬楼梯、上台阶、(1)最强大狗：LS3机器人

过草地、过雪地等，但目前的轮式和履带式机器人是LS3是由美国军方研制出的一种四足移动机器人，

有明显缺陷的，所以足式移动机器人正在成为全球研它被命名为“LS3”，绰号“阿尔法狗”。LS3自重350

究热点，并成为智能移动服务型机器人的重要组成部kg,载重150kg;具有大角度坡度、崎岖不平等全地

分。足式移动机器人按照其“腿部”的数量不同可以