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测控技术
机器人技术与应用２０２０３９４·４３·
年第卷第期
基于ＢＰ神经网络的移动机器人避障设计及仿真
宋栓军，韩军政，马军
（西安工程大学机电工程学院，陕西西安７１００４８）
摘要为了解决移动机器人在复杂环境中如何高效精确地躲避障碍物的问题提出了一种基于ＢＰ神经
：，
网络的避障方法。建立了机器人的避障运动模型并设计了神经网络避障控制系统；分析了机器人在运
ＢＰ
动过程中与障碍物的位置关系，使用超声波传感器采集距离信息，进行神经网络输入、输出训练并
采用工具进行仿真试验结果表明该方法可以高效精确地实现移动机器人的自主避障运行
Ｍａｔｌａｂ。，，
相对稳定轨迹连续平滑达到了较为理想的避障效果验证了方法的可行性和有效性为移动机器人
、，。，
自主避障提供了一种新的控制方法。
关键词：ＢＰ神经网络；自主避障；轨迹；超声波传感器
中图分类号：ＴＰ２４２文献标识码：Ａ文章编号：１０００－８８２９（２０２０）０４－００４３－０６
ｄｏｉ１０．１９７０８／ｊ．ｃｋｊｓ．２０２０．０４．００９
：
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我的文档主要集中的行业是石油化工和安全生产，从事石油化工行业并且取得了中级注册安全工程资格。精通炼油工艺方面的工艺、安全、设备。希望通过平台共享自己的知识和经验。
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