基于改进布谷鸟算法的机器人位置精度性能提升方法研究.pdfVIP

测控技术

·２４·２０２３４２１２机器人技术与应用

年第卷第期

基于改进布谷鸟算法的机器人位置精度性能提升

方法研究

李慰萱，李凯，邢志勇

２０１９０８

（上海宝冶集团有限公司，上海）

摘要主要解决工业机器人在高端制造领域精度性能不足的问题首先阐述了工业机器人误差模型的

：。

构建方法，将机器人运动学参数、关节减速比参数、耦合比参数进行统一建模；其次，提出了一种改进的

（，），

布谷鸟搜索算法ＣｕｃｋｏｏＳｅａｒｃｈＡｌｇｏｒｉｔｈｍＣＳＡ的优化多参数辨识方法利用对数调整系数修正Ｌｅｖｙ

，ＣＳＡ。，

搜索步长提升优化算法的收敛性和精确性为了验证提出的误差模型和优化方法的有效性构

建了串联型工业机器人标定实验系统通过在ＳｔａｕｂｌｉＴＸ６０机器人的运动空间内测量１６０个测量点

。，

分别构成辨识点集和验证点集。实验结果表明，待标定机器人的平均综合位置误差降低了以

８６．７％

上。说明提出的误差模型和优化方法能够较好地提升工业机器人的精度性能。

关键词：工业机器人；结构参数误差；布谷鸟优化算法；机器人标定；精度性能

中图分类号文献标志码文章编号

：ＴＰ３９１；ＴＢ９２：Ａ：１０００－８８２９（２０２３）１２－００２４－０５

ｄｏｉ：１０．１９７０８／ｊ．ｃｋｊｓ．２０２３．０７．２４９

ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎｔｈｅＭｅｔｈｏｄｏｆＩｍｐｒｏｖｉｎｇＲｏｂｏｔＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＡｃｃｕｒａｃｙＰｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ

ＢａｓｅｄｏｎＩｍｐｒｏｖｅｄＣｕｃｋｏｏＡｌｇｏｒｉｔｈｍ

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ｍｕｌｔｉｐｌｅｐａｒａｍｅｔｅｒｓｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ