面向大型筒件装配界面的机器人扫描测量路径规划.pdfVIP

第卷第期计算机集成制造系统

315Vol.31No.5

年月

20255ComuterInteratedManufacturinSstemsMa2025

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DOI10.13196.cims.2024.0458

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面向大型筒件装配界面的机器人

扫描测量路径规划

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赵子捷张学鑫樊伟郑联语

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北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京102206

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摘要对于大型构件而言装配界面是保证产品最终装配质量的关键加工特征其测量加工一体化是一类典

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型且重要的数字化与智能制造场景通过有效的方法获取加工余量并检测加工质量尤为重要传统测量模式工艺

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复杂人工经验依赖性强测量效率低针对这一问题以某大型筒件测量工艺为例提出一种面向大型筒件装配

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界面的机器人辅助激光扫描方法并开展测量路径规划研究首先基于聚类算法提出面向装配界面的扫描测量

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视点规划方法并提出判断及处理空间干涉和视场被遮挡的视点调整方法规划出127个无干涉扫描测量视点

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其次提出考虑姿态变化及障碍物的可变权重因子蚁群算法对扫描测量视点进行路径规划求解结果和鲁棒性均

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优于传统蚁群算法最后对规划的扫描测量路径进行仿真验证及实物实验验证在约4.5min的时间内获取到满

足预期要求的扫描测量结果。

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关键词大型构件机器人扫描测量路径规划蚁群算法

中图分类号:;;;文献标识码:

V26V46TP242TP18A

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