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计算机测量与控制()
．２０２４．３２６
２４８ComuterMeasurementControl设计与应用
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文章编号:()://中图分类号:文献标识码:
１６７１４５９８２０２４０６０２４８０８DOI１０．１６５２６．cnki．１１Ｇ４７６２t．２０２４．０６．０３６TP２４２A
jp
面向地下电缆沟智能巡检机器人的
紧耦合SLAM系统
１２２２２
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李鸿冯朝肖建聪郑皓亮贾智伟
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１怀化学院物电与智能制造学院湖南怀化４１８００８２长沙理工大学电气与信息工程学院长沙４１０１１４
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摘要地下电缆沟的日常巡检劳动强度大且存在危险隐患是城市电力系统保持稳定工作亟需解决的问题采用智能巡检
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机器人系统是解决这一问题的趋势同步定位和实时地图的构建是地下电缆沟机器人自主巡检的前提地下电缆沟等场景具有底
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纹理结构化路面平整度情况复杂GPS信号差等场景特征巡检机器人对该类结构化场景进行建图时会出现地图退化和定
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位精度下降的现象针对上述问题设计了一种基于多传感器的SLAM系统融合了二维激光雷达惯性测量单元轮式里程计
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等多种传感器数据通过自适应初始化对机器人里程计进行优化针对不同路面平整度下的相邻激光关键帧匹配误差设计了一
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种自适应帧间配准方法进行校正现场试验表明在路况复杂的地下电缆沟场景中该方法比现有方法的地图退化率和定位误差
平均分别降低了和,具有明显的工程应用价值.
７４２％８７３％
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关键词巡检机器人地下电缆沟SLAM帧间配准同步定位
TihtlCouledSLAMSstemofIntellientInsection
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