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测控技术

飞行器控制２０１９３８６·１０５·

年第卷第期

四轴飞行器改进型串级姿态控制算法仿真研究

１，２２２２

陈登峰，姜翔，王彦柱，赵红亮

（１．西安建筑科技大学建筑设备科学与工程学院，陕西西安７１００５５；

西安建筑科技大学信息与控制工程学院，陕西西安）

２．７１００５５

摘要针对四轴飞行器姿态控制算法存在的理想微分高增益和偏差微分问题采用不完全微

：ＰＩＤ“”“”，“

分”和“微分先行”方法加以改进，并在此基础上设计改进型串级姿态控制算法。从线运动和角运动两

方面分析建立飞行器动力学模型利用构建其仿真模型并进行姿态稳定控制高度跟

，Ｍａｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ、

。：，，

踪控制和姿态抗干扰仿真对比实验结果表明改进型串级控制算法效果提升明显其中姿态稳定控

制各子系统收敛时间比串级快０．７ｓ以上且无超调高度跟踪控制可有效抑制给定值快速变化引起的

；

冲击，实现快速无超调高度跟踪；高频噪声干扰下姿态控制误差保持在±５％范围内。

关键词四轴飞行器改进型串级姿态稳定控制抗干扰

：；；；

中图分类号：文献标识码：文章编号：（）

ＴＰ３９１９Ａ１０００－８８２９２０１９０６－０１０５－０５

ｄｏｉ：１０．１９７０８／ｊ．ｃｋｊｓ．２０１９．０６．０２３

ＳｉｍｕｌａｔｉｏｎＲｅｓｅａｒｃｈｏｎＩｍｐｒｏｖｅｄＣａｓｃａｄｅＡｔｔｉｔｕｄｅＣｏｎｔｒｏｌＡｌｇｏｒｉｔｈｍ

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２．ＳｃｈｏｏｌｏｆＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎａｎｄＣｏｎｔｒｏｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ牞ＸｉａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＡｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ牞Ｘｉａｎ７１００５５牞Ｃｈｉｎａ牘

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