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一种高速轨道特种车的系统设计和虚拟实现

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(上海交通大学系统控制与信息处理教育部重点实验室1，上海200240；上海交通大学机器人研究所2，上海200240)

摘要：针对路轨融合的道路环境，将电动汽车系统与轨道交通系统相结合，设计了一种基于远程控制的、具备高加速能力的轨道特

种车系统。分别介绍了车体系统的整体构架及其虚拟实现技术，并采用虚拟样机技术进行了实车仿真和运动学分析。仿真结果表

明，该系统设计合理，系统模型正确、有效。

关键词：电动汽车驱动加速度模型人机界面远程控制

中图分类号：TP27l文献标志码：A

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Keywords：

求，但由于轨道并钢轮与铁轨之间的纯刚体接触设

O引言

计对车体行驶过程中的侧向偏移会产生很大的抑制

随着高铁和城市地铁的发展，轨道交通对于人们作用，因此，车体在高速行驶时的平顺性可以得到

生活的影响越来越大。通过对轨道车辆的研究发现，保证。

轨道车从静止状态加速运行到最大速度需要上千米的电动汽车是汽车产业的发展方向，各国纷纷投入

加速距离和数百秒的加速时间。然而对于特种行业中巨资进行研究开发。电动汽车的特点是以车载电源为

某些设备的极限加速度测试或者时间响应要求较高的动力、以电机驱动车轮