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自由摆平板系统高精控制设计侯涛。等

自由摆平板系统高精控制设计

onFreePendulum

forFlatPanelBased

oftheHPrecisionControlSystem

Designigh

侯满赵贺

(兰州交通大学自动化与电气工程学院，甘肃兰州730070)

摘要：针对自由摆平板控制系统，设计了双传感器闭环控制方法。该方法首先采用增量式光电编码器检测自由摆角度；然后将自

由摆角度值作为给定值，采用角度传感器检测平板的实时转角反馈，形成闭环控制。测试结果表明，该方法能够很好地完成检测功

能，实现了高精度控制。

关键词：自由摆平板控制系统光电编码器角度传感器闭环控制伺服控制

中图分类号：TP273+．5文献标志码：A

freethis

controlmethodisfortheflatcontrolonmethod。the

dualsensorpendulum．With

Abstract：Theclosed—loopdesignedpanelsystem

incrementalwiththefreeasthe

ofthefreeisdetectedencoder-thenswingangleset。point-the

anglependulumfirstlybyadoptingphotoelectric

thesensortoformcontr01．Thetestresultshowsthatthis

realtimefeedbackoftheflatisdetected

rotatingpanelbyangleclosed—loop

angle

methodwellthedetectioncontr01．

accomplishesfunction。andimplementshighprecise

FlatcontrolPhotoelectricencodersensorcontrolServocontrol

Keywords：FreependulumpanelsystemAngleClosed·loop

0引言1系统整体方案设计

本文以2011年全国大学生电子设计竞赛题目充分利用各模块的优势，最终设计的系统结构框

为背景，设计并制作了一个自由摆平板控制系统。图如图1所示。

其结构是将摆杆的一端通过转轴固定在一支架上；

另一端固定安装一台电机，并将平板固定在电机转I熟H翟讣1显示模块l

轴上。当摆杆摆动时，驱动电机可以控制平板自由AT89S52

转动。系统的基本要求是：通过控制电机，使平板可以随l麓忙旧一囊嘉毒嚣H耄蓑I

着摆杆的摆动而旋转3～5个周期；摆杆摆动一个周期图1系统结构框图

平板旋转一周，偏差绝对值不大于450；用手推动摆杆至Structureofthecontrol

Fig