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一种轮式移动机器人运动控制系统的实现纪浩。等
一种轮式移动机器人运动控制系统的实现
RealizationofControlforWheeledMobileRobot
theMotionSystem
纪浩1关友琵1邹力涵2
摘要：针对轮式移动机器人控制系统实时性和扩展性差等问题，设计了一种基于DSP和CPLD的运动控制系统。通过建立轮式机器人运
动模型，设计控制系统的软硬件，并优化位姿和控制算法。同时，利用无线可视化上位机调试方法对机器人算法和位置参数进行监控，提高了
系统的可靠性和稳定性。试验测试表明，该系统位姿误差精度达到控制要求，具有良好的实时性和扩展性，便于系统二次开发。
关键词：轮式机器人控制系统运动模型运动控制DSP
中图分类号：TP242+．3文献标志码：A
forrobotreal
Abstract：Thecontrolwheeledmobilefeaturestimeandthemotioncontrol
poorperformancesystem
systemexpandability，SO
basedonDSPandCPLDhasbeenthemotionmodelofthewheeledmbet．thehardwareandsoftwareofthe
designed．Throughestablishing
controlaleandcontroliswirelessvisualmethodinhost
posture
systemdesigned，thealgorithmoptimized．Byadoptingdebuggingcomputer，the
robotandalemonitoredtoenhancetheandofthetestsshowthat
positionalreliability
algorithmparametersstabilitysystem．Theexperimental
theelTorandofthismeetsthecontrolexcellentrealtimeand
postureaccuracysystemrequirements，thesystempossessesperformance
and
easefor
expandabilitysecondarydevelopment．
robotControlMotionmodelMotioncontrol
Keywords：WheeledDigitalJ
systemsignalprocessor(DSP
轮。三轮移动机器人机构模型如图l所示。
0引言
移动机器人是一种高度集成化的机器人。它是集
环境感知、路径规划、导航定位、行为控制与执行等多
种功能于一体的综合系统。它利用中央处理器CPU
和多传感器融合技术，将实时获取的环境信息反馈到
中央处理器，并根据周围的环境自主实现导航定位、路图1三轮移动机器人机构模型
ofrobot
径规划以及相关的行为控制[1-2]。本文以轮式机器人Fig．1Mechanismmodelthethree—wheelmobile
为研究对象，控制系统采用D
我的文档主要集中的行业是石油化工和安全生产，从事石油化工行业并且取得了中级注册安全工程资格。精通炼油工艺方面的工艺、安全、设备。希望通过平台共享自己的知识和经验。
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