CN114930259B 用于校准的方法和电子设备、系统和计算机可读介质 （Abb瑞士股份有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN114930259B(45)授权公告日2025.07.01

(21)申请号202080092716.2

(22)申请日2020.01.22

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN114930259A

(43)申请公布日2022.08.19

(85)PCT国际申请进入国家阶段日

2022.07.11

(86)PCT国际申请的申请数据

PCT/CN2020/0739082020.01.22

(87)PCT国际申请的公布数据

WO2021/147037EN2021.07.29

(73)专利权人ABB瑞士股份有限公司地址瑞士巴登

(72)发明人方心宇毛翊超陆麒张佳帆

(74)专利代理机构北京市金杜律师事务所

11256

专利代理师李辉郭星

(51)Int.CI.

G05B19/401(2006.01)

(56)对比文件

US2017021495A1,2017.01.26CN110621447A,2019.12.27

审查员任雪

权利要求书2页说明书9页附图5页

(54)发明名称

用于校准的方法和电子设备、系统和计算机可读介质

(57)摘要600

610公开了一种用于时间校准的方法、电子设

610

触发机器人执行多个变换，每个变换导致工具在参考位置处接触对象620确定在多个变换之后握持工具或对象的机器人的关节的关节位置630至少部分地基于关节位置和参考位置来确定工具和机器人之间的位置关系备、系统及计算机可读介质。该方法(600)包括响应于从传感器接收到指示工具与将由机器人利用工具操作的对象的偏差的感测数据，触发机器人执行多个变换，每个变换导致工具在参考位置处接触对象(610);基于从机器人接收到的反馈

触发机器人执行多个变换，每个变换导致工具在参考位置处接触对象

620

确定在多个变换之后握持工具或对象的机器人的关节的关节位置

630

至少部分地基于关节位置和参考位置来确定工具

和机器人之间的位置关系

CN114930259B和参考位置来确定工具和机器人之间的位置关

CN114930259B

CN114930259B权利要求书1/2页

2

1.一种校准方法，包括：

响应于从传感器接收到指示工具与将由机器人利用所述工具操作的对象的偏差的感测数据，触发所述机器人自动执行多个变换，其中所述多个变换包括所述机器人的关节从初始姿势到不同的变换后姿势的变换，每个变换导致所述工具在参考位置处接触所述对象；

接收来自所述机器人的反馈数据，所述反馈数据记录所述机器人的所述多个变换；

从所述反馈数据中获得在一组变换后姿势中的所述机器人的所述关节在机器人坐标系中的第一多个坐标参数，所述机器人在执行所述多个变换之后具有所述一组变换后姿势；

基于所述关节的所述第一多个坐标参数来确定在所述多个变换之后握持所述工具或所述对象的所述机器人的所述关节在所述机器人坐标系中的关节位置；

基于所述感测数据来确定在所述一组变换后姿势中的所述机器人的所述关节在传感器坐标系中的第二多个坐标参数；

基于所述第一多个坐标参数和所述第二多个坐标参数，确定所述传感器坐标系和所述机器人坐标系之间的映射；

基于所述感测数据来确定所述参考位置在所述传感器坐标系中的第一参考位置信息；

基于所述第一参考位置信息和所述映射来确定所述参考位置在所述机器人坐标系中的第二参考位置信息；

基于所述第二参考位置信息来确定所述机器人坐标系中的第一工具位置信息；以及至少部分地基于所述第一工具位置信息和所述第一多个坐标参数来确定所述工具和所述机器人之间的位置关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其中触发所述机器人包括触发所述机器人的关节以执行以下中的至少一项：

在机器人坐标系中的水平运动，所述机器人坐标系的原点是在所述多个变换之前的所述关节的初始位置；以及

在所述机器人坐标系中围绕坐标轴的旋转运动。

3.一种电子设备，包括：

处理单元；以及

存储器，所述存储器耦合到所述处理单元并具有存储在其上的指令，所述指令在由所述处理单元执行时使所述设备执行动作，所述动作包括：

响应于从传感器接收到指示工具与将由机器人利用所述工具操作的对象的偏差的感测数据，触发所述机器人自动执行多个变换