CN116214508B 一种机械臂三维自动扫描装置及扫描方法 （上海航翼高新技术发展研究院有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN116214508B(45)授权公告日2025.07.01

(21)申请号202310031860.0

(22)申请日2023.01.10

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN116214508A

(43)申请公布日2023.06.06

(73)专利权人上海航翼高新技术发展研究院有

限公司

地址200082上海市杨浦区政高路218号第

一、二、三、四、六层

专利权人国营芜湖机械厂

(51)Int.CI.

B25J9/16(2006.01)B25J11/00(2006.01)G01B11/24(2006.01)

(56)对比文件

CN103913117A,2014.07.09CN111928797A.2020.11.13审查员于淼

(72)发明人任俊李聪张峰肖鹏

曹亚琴廖春云

(74)专利代理机构上海申汇专利代理有限公司

31001

专利代理师翁若莹陈金

权利要求书1页说明书4页附图2页

(54)发明名称

一种机械臂三维自动扫描装置及扫描方法

(57)摘要

CN116214508B本申请公开了一种机械臂三维自动扫描装置及扫描方法，用于对待扫描物体自动三维扫描，包括计算机和机械臂，所述计算机控制连接机械臂，所述机械臂运动端设有三维扫描仪和深度相机，所述三维扫描仪和深度相机通讯连接至计算机。结合深度相机进行路径解析实现完全自动轨迹路径生成，保证了扫描轨迹的高质量可靠性；对于任何有拥有设计模型的物体，本申请均能实现自动路径规划，重复循环扫描同型号部件；通过移动驱动件为机械臂增加一个自由度，

CN116214508B

CN116214508B权利要求书1/1页

2

1.一种机械臂三维自动扫描装置，其特征在于，用于对待扫描物体(7)自动三维扫描，包括计算机(1)和机械臂(3),所述计算机(1)控制连接机械臂(3),所述机械臂(3)运动端设有三维扫描仪(6)和深度相机(8),所述三维扫描仪(6)和深度相机(8)通讯连接至计算机(1);

深度相机(8)获取待扫描物体(7)被拍摄面的空间三维坐标，换算得到待扫描物体(7)被拍摄面的局部点云数据；

局部点云数据与待扫描物体(7)的设计模型进行拟合，计算得到待扫描物体(7)在世界坐标系中的粗略位置；

根据待扫描物体(7)在世界坐标系中的位置计算三方向坐标轴两端的边界点，利用这些边界点生成使待扫描物体(7)包含在内的长方体包络面；

生成围绕在长方体包络面特定安全距离d的离散坐标点，并标记这些离散点的先后到达顺序，生成机械臂(3)的运动路径；

机械臂(3)带动三维扫描仪(6)按照运动路径执行三维扫描动作，携带三维扫描仪(6)对待扫描物体(7)进行完整扫描。

2.如权利要求1所述的一种机械臂三维自动扫描装置，其特征在于，还包括驱动机械臂(3)和待扫描物体(7)相对运动的移动驱动件；所述移动驱动件设为环绕驱动滑轨(4),计算机(1)控制连接环绕驱动滑轨(4),机械臂(3)设于环绕驱动滑轨(4)上，待扫描物体(7)设于环绕驱动滑轨(4)内，环绕驱动滑轨(4)驱动机械臂(3)绕待扫描物体(7)旋转运动。

3.如权利要求2所述的一种机械臂三维自动扫描装置，其特征在于，所述环绕驱动滑轨(4)设为U形滑轨，待扫描物体(7)设于置物台(5)上，置物台(5)位于U形滑轨中心。

4.如权利要求1所述的一种机械臂三维自动扫描装置，其特征在于，还包括驱动机械臂(3)和待扫描物体(7)相对运动的移动驱动件；所述移动驱动件设为AGV小车(11),计算机(1)控制连接AGV小车(11),机械臂(3)设于AGV小车(11)上，AGV小车(11)驱动机械臂(3)相对待扫描物体(7)移动。

5.一种机械臂三维自动扫描方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一、使用深度相机对待扫描物体进行拍照，获取待扫描物体被拍摄面的空间三维坐标，换算得到待扫描物体被拍摄面的局部点云数据；

步骤二、对步骤一获得的局部点云数据进行预处理，去除噪点，后将处理后的局部点云数据与待扫描物体的设计模型进行拟合，计算得到待扫描物体在世界坐标系中的粗略位置；

步骤三、计算步骤二获得的待扫描物体在世界坐标系中的位置的三方向坐标轴两端的边界点，利用这些边界点生成使待扫描物体包含在内的长方体包络面；