重载组合列车的分布式鲁棒H∞协同控制方法.pdfVIP

重载组合列车的分布式鲁棒H。协同控制方法宁雅丽，等

重载组合列车的分布式鲁棒H∞协同控制方法

Distributed

RobustControlMethodofHaulCombinedTrain

H。CooperativeHeaw

夸绨弱1互麂琴2李回寄2纠雨佳3

(甘肃广播电视大学理工学院1，甘肃兰州730030；

摘要：针对重载组合列车在复杂地形路况存在通信延迟、通信短时中断以及扰动的问题，提出了一种重载组合列车多机车间的分

布式鲁棒协同控制器。在重载组合列车纵向动力学模型的基础上，结合其实际运行特点，设计了协同控制器。该控制器在满足各子

系统期望性能指标的同时，可使所有子系统准确地跟踪期望运行速度。仿真实例表明了所设计控制器的稳定性和鲁棒性。

关键词：重载组合列车分布式协同控制鲁棒控制通信延迟纵向动力学模型

中图分类号：TH一3；TPl3文献标志码：ADOI：10．16086／j．enki．issnl000—0380．201601007

attheofcommunicationinshorttimeanddisturbanceswhenhaul

Abstract：^jmiIlgproblemsdelay-communicationinterruptionheavy

trains

combinedrununderroaddistributedrobustcontrollerlocomotivesof

conditions。the

complextopographiccooperativeamongmultipleheavy

haulcombinedtrainisthebasisofmodelofhaulwithits

combined

proposed．Onlongitudinaldynamicsheavytrain-combiningpractical

controllerisindexesofeacharemetthe

operatingfeatures，thecooperativedesigned．Theexpectedcontroller，in

performancesubsystemby

thetracksimulationdemonstratetheandrobustnessof

addition，all

subsystemsmayaccuratelyexpectedrunningvelocity．Theexamplesstability

thecontroller

designed．

combinedtrainDistributedcontrolRobustcontrolCommunication

Keywords：Heavy—haulcooperativedelay

model

Longitudinaldynamics

式控制下的优化思路，但是并没有考虑控制方式在各

0引言

种扰动和不确定参数影响下系统的可靠性问题。

20世纪50年代，重载铁路运输出现后，由于其具本文研究了在通信延时、通信短时中断以及测量

有运能大、效率高、运输成本低等优点，一出现就受