骨科手术机器人定位精度测量及不确定度分析.pdfVIP

荣鹏程等：骨科手术机器人定位精度测量及不确定度分析１２３

骨科手术机器人定位精度测量及不确定度分析

１２１３

荣鹏程郑子伟（通讯作者）徐桓汤尧旭徐云帆

（１成都市计量检定测试院；２联勤保障部队药品仪器监督检验总站；３成都市市场监督管理局计量处）

摘要：本文对骨科手术机器人的定位精度检测方法进行研究，测得机械臂定位装置的位置准确度和位置重复性，并提出测得值的测量不确定

度评定方法。

关键词：骨科手术机器人；位置准确度；位置重复性；不确定度

ＤＯＩ：１０．１５９８８／ｊ．ｃｎｋｉ．１００４－６９４１．２０２５．２．０３２

ＭｅａｓｕｒｅｍｅｎｔａｎｄＵｎｃｅｒｔａｉｎｔｙＥｖａｌｕａｔｉｏｎｏｆＯｒｔｈｏｐｅｄｉｃＳｕｒｇｉｃａｌ

ＲｏｂｏｔＰｏｓｉｔｉｏｎａｌＡｃｃｕｒａｃｙ

ＲＯＮＧＰｅｎｇｃｈｅｎｇＺＨＥＮＧＺｉｗｅｉＸＵＨｕａｎＴＡＮＧＹａｏｘｕＸＵＹｕｎｆａｎ

Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｉｓａｒｔｉｃｌｅｓｔｕｄｉｅｓｔｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇａｃｃｕｒａｃｙｄｅｔｅｃｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｏｆｏｒｔｈｏｐｅｄｉｃｓｕｒｇｉｃａｌｒｏｂｏｔｓ，ｍｅａｓｕｒｅｓｔｈｅ

ｐｏｓｉｔｉｏｎａｃｃｕｒａｃｙａｎｄｒｅｐｅａｔａｂｉｌｉｔｙｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔｉｃａｒｍｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇｄｅｖｉｃｅ，ａｎｄｐｒｏｐｏｓｅｓａｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｕｎｃｅｒｔａｉｎｔｙ

ｅｖａｌｕａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｆｏｒｔｈｅｍｅａｓｕｒｅｄｖａｌｕｅｓ

Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｏｒｔｈｏｐｅｄｉｃｓｕｒｇｉｃａｌｒｏｂｏｔｓ；ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇａｃｃｕｒａｃｙ；ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇｒｅｐｅａｔａｂｉｌｉｔｙ；ｕｎｃｅｒｔａｉｎｔｙ

０引言果［５－９］。因此，定位精度是衡量性能的关键指标之

［１０－１３］

骨科手术机器人的导航系统能实时监控和引导一。

机械臂运动至目标手术位置，实现高精度定位，是一目前，常见的精度测量设备主要包括激光跟踪

种集成手术导航系统与机械臂技术的医疗设仪、关节式坐标测量仪和视觉动态跟踪测量系统。

备［１－３］。根据手术参与类型，该机器人主要分为关本文以天智航自主研制的天玑ＩＩ骨科手术机器人

［４］为测量对象，采用ＦＡＲＯ的ＱｕａｎｔｕｍＸＳ型７轴关

节置换、脊柱和骨科创伤。与外科手术机器人注

重对软组织进行操作相比，其发展方向具有显著不节臂式坐标测量仪（最大允许误差±００２５ｍｍ）搭

同，即：（１）关节置换和脊柱手术需根据患者的情况建检测平台场景，并通过对骨科手术机器人定位精

进行个性化设计，要求机器人能处理大量的个人化度检测方法的研究，测得机械臂定位装置的位置准

数据；（２）由于骨科手术的复杂性和精细性，机器人确度和位置重复性。

需具备更高的精准度，确保手术器械和植入物准确１机械臂定位装置的位置准确度

到达手术部位，保障手术成功率和患者的康复效１１检测方法及测得值

基金项目：国家市场监督管理总局科技计划项目（项目名称：医用手术机器人检测设备关键技术研究，项目编号：２０２３ＭＫ１５４）

１２４《计量与测试技术》２０２５年第５１卷第２期

首先，将标定手指按照要求安装在骨科手术机４２４４３６、４２４３００、４２４１５８、５１９５４３、２５９９２２，再计

器人定位机械臂的末端，再启动设备，控制其运动，算该测得值与位置准确度测量距离理论值ＡＰ的