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9.1 机械手参数辨识.pptx

9.1 机械手参数辨识.pptx

    北京航空航天大学

    第九章

    智能辨识算法在机械手和飞行器中的应用

    刘金琨;

    所谓参数辨识，就是在模型结构确定后，选择

    某种辨识算法，利用测量数据估计模型中的未知参数。采用智能辨识算法可以高精度地辨识模型中的参数。;

    9.1机械手参数辨识;

    01系统描述

    02基于最小二乘的机械手参数辨识

    03基于粒子群算法的机械手参数辨识;

    品机械手参数辨识

    机械手参数辨识是机械手建模的关键，

    由于机械手动力学模型是高度非线性的，

    采样智能优化算法可实现机械手参数的高精度辨识。;

    系统描述;

    其中Y=-2sin(q?q?q?-sin(q?)q2+e

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