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9.5 四旋翼飞行器建模与参数辨识.pptx

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    北京航空航天大学

    9.5四旋翼飞行器建模与参数辨识

    刘金琨;

    01四旋翼飞行器动力学模型

    02动力学模型的交换

    03参数的辨识

    04基于粒子群算法参数辨识

    05基于差分进化算法参数辨识;

    四旋翼飞行器动力学模型;

    品一、四旋翼飞行器动力学模型

    四旋翼直升机，国外又称Quadrotor,Four-rotor,4rotors

    helicopter,X4-flyer等，是一种具有四个螺旋桨的飞行器并且四

    个螺旋桨呈十字形交叉结构，相对的四旋翼具有相同的旋转方向，分两组，两组的旋转方向不同。与传统的直升机不同，四旋翼直

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