CN114897838B 点云数据的增强方法、装置、存储介质及电子设备 （中国第一汽车股份有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN114897838B(45)授权公告日2025.07.01

(21)申请号202210535833.2

(22)申请日2022.05.17

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN114897838A

(43)申请公布日2022.08.12

(73)专利权人中国第一汽车股份有限公司

地址130011吉林省长春市汽车经济技术

开发区新红旗大街1号

(72)发明人李锦瑭王宇于王硕蒋萌

(74)专利代理机构北京博浩百睿知识产权代理有限责任公司11134

专利代理师谢湘宁

(51)Int.CI.

GO6T7/00(2017.01)

GO6T7/11(2017.01)

G06T7/62(2017.01)

G06T5/94(2024.01)

(56)对比文件

CN112362072A,2021.02.12

CN113643434A,2021.11.12

审查员程剑华

权利要求书3页说明书11页附图2页

(54)发明名称

点云数据的增强方法、装置、存储介质及电

子设备

(57)摘要

CN114897838B本申请公开了一种点云数据的增强方法、装置、存储介质及电子设备。该方法包括：获取目标点云帧中的点云，得到原始点云，并将原始点云进行分割，得到多个原始点云单元；从多个原始点云单元中确定多个地面点云单元，并由多个地面点云单元组合为地面点云；对地面点云进行划分，得到多个栅格区域，并确定各个栅格区域的地面高度；从历史点云帧中获取目标障碍物点云，并确定目标障碍物点云对应的障碍物高度；依据障碍物高度和各个栅格区域的地面高度，将目标障碍物点云添加至原始点云，得到增强后的点云。通过本申请，改善了相关技术中新增障碍物点云的位置不准确，导致应用增强后的点云数据训练的检测模型对障碍物检测时误检率增加的问

CN114897838B

获取目标点云

帧中的点云，得到原始点云，并将原始点云进行分割，得到多个原始点云单元

从多个原始点云单元中确定多个地面点云单元，并由多个地面点云单元组合为地面点云

对地面点云进行划分，得到多个栅格区域，并确定各个栅格区域的地面高度

从历史点云

帧中获取目标障碍物点云，并确定目标障碍物点云对应的障碍物高度

依据障碍物高度和各个栅格区域的地面高度，将目标障碍物点云添加至原始点云，得到增强后的点云

S102

S104

S106

S108

S110

CN114897838B权利要求书1/3页

2

1.一种点云数据的增强方法，其特征在于，包括：

获取目标点云帧中的点云，得到原始点云，并将所述原始点云进行分割，得到多个原始点云单元，其中，所述目标点云帧是对目标场景进行扫描得到的一帧点云数据；

从多个所述原始点云单元中确定多个地面点云单元，并由所述多个地面点云单元组合为地面点云，其中，所述地面点云单元为表征地面信息的点云单元；

对所述地面点云进行划分，得到多个栅格区域，并确定各个所述栅格区域的地面高度；从历史点云帧中获取目标障碍物点云，并确定所述目标障碍物点云对应的障碍物高

度；

依据所述障碍物高度和各个所述栅格区域的地面高度，将所述目标障碍物点云添加至所述原始点云，得到增强后的点云，其中，依据所述障碍物高度和各个所述栅格区域的地面高度，将所述目标障碍物点云添加至所述原始点云包括：根据所述目标障碍物点云的地面投影调整所述目标障碍物点云的角度，并将调整角度后的所述目标障碍物点云添加至所述原始点云；

其中，根据所述目标障碍物点云的地面投影调整所述目标障碍物点云的角度，并将调整角度后的所述目标障碍物点云添加至所述原始点云包括：判断所述目标障碍物点云的地面投影是否全部落在目标栅格区域中，其中，所述目标栅格区域为调整后的放置区域对应的栅格区域；在所述目标障碍物点云的地面投影全部落在所述目标栅格区域中的情况下，将所述目标障碍物点云添加至所述原始点云；在所述目标障碍物点云的地面投影未全部落在所述目标栅格区域中的情况下，轮询第二历史点云帧中的所述目标障碍物点云，直至所述第二历史点云帧中的所述目标障碍物点云放置到所述调整后的放置区域后，所述目标障碍物点云的地面投影全部落在所述目标栅格区域中，将所述第二历史点云帧中的