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基于DSP信号处理的射流陀螺的研究

摘要

射流陀螺是一种基于哥氏效应实现角参数测量的固态惯性器件，其工作原理是在有角速度输入时，由压电泵激励的射流在哥氏力作用下在敏感腔体内发生偏转，引起对称热电阻丝的阻值的不同改变，由惠斯通电桥输出与角速度成正比的电压信号。射流陀螺没有其他陀螺中的可动部件和悬挂系统，敏感质量为气体，质量几乎为零，结构简单，有抗高过载，响应时间短、寿命长和成本低等优点。本文首先给出了射流陀螺的工作原理，建立了射流陀螺敏感原理的数学模型，为射流陀螺的敏感元件结构优化提供了理论依据。其次采用有限元法，利用ANSYSFLOTRANCFD软件，通过建立二维实体模型，研究了影响射流陀螺灵敏度的主要因素，如：不同喷嘴口尺寸对敏感腔体内流场影响、压电泵振动模态和有效位移量的研究、不同热电阻丝间距对敏感腔体内流场影响等，揭示了诸因素对射流陀螺灵敏度的影响，为射流陀螺的研究和优化设计奠定了基础。第三，研究了基于DSP的射流陀螺信号硬件处理电路。信号处理电路包括信号采集电路和数字信号处理电路，其中信号采集电路主要完成对射流陀螺输出电压信号的采集，包括信号的放大及滤波部分；数字信号处理电路使用DSP作为主芯片，完成对射流陀螺的软件补偿。最后，研究了基于DSP的射流陀螺信号的软件信号处理。在给出了DSP和FIR滤波器设计流程的基础上，分析了FIR数字低通滤波器原理，利用DSP作为主芯片完成了输入信号的模数转换、FIR滤波、零位、灵敏度温度补偿，非线性度温度补偿以提高射流陀螺的温度性能和线性。实验结果表明：零位温度漂移从≤1.5mV/℃降到≤0.2mV/℃，灵敏度系数从2mV/°/s/℃降到0.2mV/°/s/℃，非线性度从≤5％降到≤1.2％，测量范围为-60°/s～+60°/s，工作温度范围拓展到-40℃～+60℃。

关键词

射流陀螺；DSP；信号处理；有限元法；温度补偿

一、引言

惯性导航系统作为一种自主式的导航系统，在军事和民用领域都有着广泛的应用。陀螺作为惯性导航系统的核心部件，其性能的优劣直接影响着整个系统的精度。射流陀螺作为一种新型的固态惯性器件，具有结构简单、抗高过载、响应时间短、寿命长和成本低等优点，因此在一些对陀螺性能要求较高的场合具有很大的应用潜力。

数字信号处理（DSP）技术的发展为射流陀螺信号处理提供了新的手段。DSP芯片具有运算速度快、精度高、可编程等优点，能够对射流陀螺输出的信号进行快速、准确的处理，从而提高射流陀螺的性能。本文主要研究基于DSP信号处理的射流陀螺，通过对射流陀螺的工作原理、结构优化、信号硬件处理电路和软件信号处理等方面的研究，提高射流陀螺的性能，为其实际应用提供理论和技术支持。

二、射流陀螺的工作原理与数学模型

2.1工作原理

射流陀螺是利用流体的特性来测量载体角运动的惯性仪表。它包含着一些流通着液体或气体的专门的管道系统，在载体没有角速度时，管壁压力分布保持不变，当有角速度时，管道中出现介质的扰动，通过测量相反管壁上的压差或工作物质的耗散差等可以检测载体的角运动。

具体来说，射流陀螺包括驱动薄膜、射流孔或管嘴、热敏检测元件和惠斯通电桥检测电路等。薄膜在驱动器（通常有电磁、机械、压电等几种形式）的作用下产生振动，驱动腔体中的气体通过喷口形成射流，角速度作用产生科氏加速度，使得射流方向偏转，流过热敏电阻会带走热量，引起对面2个热敏电阻阻值的变化。通过对惠斯通电桥输出电压的测量可以检测出角速度大小。

2.2数学模型

为了深入理解射流陀螺的工作原理，为其结构优化和性能分析提供理论依据，需要建立射流陀螺敏感原理的数学模型。根据哥氏力定理，当有角速度输入时，射流在哥氏力作用下会发生偏转，其偏转角度与输入角速度成正比。设输入角速度为ω，射流的偏转角度为θ，则有：

\theta=k\omega

其中，k为比例系数，与射流陀螺的结构参数有关。

射流的偏转会引起敏感腔体内流场的变化，从而导致对称热电阻丝的阻值发生改变。设热电阻丝的阻值变化量为ΔR，射流的偏转角度为θ，则有：

\DeltaR=f(\theta)

其中，f(θ)为阻值变化与偏转角度的函数关系。

通过惠斯通电桥将热电阻丝的阻值变化转换为电压信号输出，设输出电压为U，热电阻丝的阻值变化量为ΔR，则有：

U=g(\DeltaR)

其中，g(ΔR)为电压输出与阻值变化的函数关系。

综合以上三个式子，可以得到射流陀螺输出电压与输入角速度的关系：

U=g(f(k\omega))

该数学模型为射流陀螺的敏感元件结构优化提供了理论依据。通过对模型中各参数的分析，可以研究不同结构参数对射流陀螺性能的影响，从而为射流陀螺的优化设计提供指导。