CN115097824B 一种复杂环境下的车辆路径规划方法 （北京理工大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN115097824B(45)授权公告日2025.07.01

(21)申请号202210683712.2

(22)申请日2022.06.16

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN115097824A

(43)申请公布日2022.09.23

(66)本国优先权数据

202110665329.X2021.06.16CN

(73)专利权人北京理工大学

地址100081北京市海淀区中关村南大街5

号

(72)发明人刘琼昕王亚男岳子明徐宇航

(74)专利代理机构北京正阳理工知识产权代理事务所(普通合伙)11639

专利代理师张利萍

(51)Int.CI.

GO5D1/43(2024.01)

G05D1/246(2024.01)

GO5D1/633(2024.01)

G05D1/644(2024.01)

GO5D1/247(2024.01)

G05D1/648(2024.01)

G05D105/22(2024.01)

(56)对比文件

CN109557928A,2019.04.02CN105606113A,2016.05.25审查员李慧

权利要求书5页说明书8页附图8页

(54)发明名称

一种复杂环境下的车辆路径规划方法

(57)摘要

CN115097824B本发明涉及一种复杂环境下的车辆路径规划方法，属于智能交通技术领域。本方法采用一种增量式加载与搜索路径规划算法，在增量式加载路径规划算法中重用之前已加载区域的规划结果，进一步提高路径规划的速度。在加载地图数据时采用增量式方法，避免一次性加载大量地图数据，大幅减少了地理信息处理时间。在加载区域范围内，使用打破路径对称性的增量式搜索路径规划算法，进一步提升了路径规划速度。同时，针对现有基于启发式搜索算法的对称重复搜索问题，引入直线轨迹偏离值，区别原本具有相

CN115097824B

天平

知外给大生

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CN115097824B权利要求书1/5页

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1.一种复杂环境下的车辆路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1:选定路径起始点和终止点；以起止点为基准规划出一个矩形，以该矩形作为基准向外扩展，得到将基准矩形包裹在内的规划中心矩形；然后，对规划中心矩形进行地理信

息建模；

步骤2:采用增量式加载路径规划算法，提高车辆路径规划效率；

在确定规划中心矩形，也就是整个规划区域后，将规划中心矩形划分为sp份，将加载区域标识定义为mark,每个区域内的已规划行列数分别为1d_rowsmark、1d_colsmark,并分别初始化为0;将增量式加载地图在每次加载地图回合中增加的行、列数值分别定义为rows、cols;

其中，rows和cols的计算方式如下：

rows=[ROWS/sp]

cols=[COLS/sp]

其中，ROWS为规划中心矩形总行数，COLS为规划中心矩形的总列数，[]为向上取整符号；

在每次的增量式加载新回合中，每个区域内的已规划行列数为1d_rowsmark、1d_colsmark,mark指的是每次加载的地图在规划中心矩形的区域标识；mark取值0、1、2、3,mark=0代表起点所在的规划中心矩形区域，mark=1代表目的地所在的矩形区域，mark=2代表与起点同左侧或右侧的矩形区域，mark=3即为与终点同右侧或左侧的区域；

如果总行数减去已经加载的行数或列数，小于每次的基础增量值rows或cols,则本次的规划区域矩形行数/列数增加值等于总行数/列数减去已经加载的行数/列数的值，否则仍按照rows或cols增加；

当mark=0和mark=1时，1d_rowsnark的计算公式如下：

ld_colsmark的计算公式如下：

当mark=2和mark=3时，1d_rowsnark的计算公式如下：

ld_colsmark的计算公式如下：

CN115097824B权利要求书2/5页

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步骤3:增量式加载路径规划；

针对没有路径的情况，根据ma