CN115435772B 局部地图的建立方法、装置、电子设备以及可读存储介质 （深圳鹏行智能研究有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN115435772B(45)授权公告日2025.07.01

(21)申请号202211057589.X

(22)申请日2022.08.30

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN115435772A

(43)申请公布日2022.12.06

(73)专利权人深圳鹏行智能研究有限公司

地址518000广东省深圳市南山区粤海街

道高新区社区科技南路18号深圳湾科技生态园12栋B5101

(51)Int.CI.

G01C21/00(2006.01)

(56)对比文件

CN101975951A,2011.02.16CN109726627A,2019.05.07审查员毛威

(72)发明人黄游平钟望坤肖晶方根在

肖志光

(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事

务所(普通合伙)11201专利代理师邵泳城

权利要求书3页说明书15页附图6页

(54)发明名称

局部地图的建立方法、装置、电子设备以及可读存储介质

(57)摘要

CN115435772B本申请的提供了这样一种局部地图的建立方法、装置、电子设备以及可读存储介质，所述方法包括：获取单目相机采集的待测环境对应的视野图像，以及所述待测环境对应的栅格地图；根据所述视野图像确定所述待测环境中的通行区域，所述通行区域包括初始区域和扩展区域；获取所述初始区域在所述栅格地图中对应的初始栅格信息，根据所述初始栅格信息确定所述扩展区域对应的扩展栅格信息；将所述扩展栅格信息更新至所述栅格地图，建立所述待测环境对应的

CN115435772B

301

获取单目相机采集的待测环境对应的视野图像，以及待测环境对应的栅格地图

根据视野图像确定待测环境中的通行区域，通行区域包括初始/区域和扩展区域

303

获取初始区域在栅格地图中对应的初始栅格信息，根据初始栅格信息确定扩展区域对应的扩展栅格信息

304

将扩展栅格信息更新至栅格地图，建立待测环境对应的局部地图

CN115435772B权利要求书1/3页

2

1.一种局部地图的建立方法，其特征在于，所述方法包括：

获取单目相机采集的待测环境对应的视野图像，以及所述待测环境对应的栅格地图；

根据所述视野图像确定所述待测环境中的通行区域，所述通行区域包括初始区域和扩展区域；

获取所述初始区域在所述栅格地图中对应的初始栅格信息，根据所述初始栅格信息确定所述扩展区域对应的扩展栅格信息；

将所述扩展栅格信息更新至所述栅格地图，建立所述待测环境对应的局部地图；

所述根据所述初始栅格信息确定所述扩展区域对应的扩展栅格信息，包括：

在所述栅格地图中确定与所述扩展区域对应的多个扩展栅格；

在多个所述初始栅格中确定与所述扩展栅格相邻的至少一个初始栅格，作为所述扩展栅格对应的邻域栅格；

根据所述邻域栅格对应的初始栅格信息，确定所述扩展栅格对应的扩展栅格信息，所述扩展栅格信息包括扩展栅格高程；

所述根据所述邻域栅格对应的初始栅格信息，确定所述扩展栅格对应的扩展栅格信息，所述扩展栅格信息包括扩展栅格高程，包括：

利用所述初始栅格信息，确定所述扩展栅格的二维坐标；

根据所述邻域栅格对应的初始栅格信息，分别构建至少两个所述邻域方向对应的拟和线；

根据所述扩展栅格的二维坐标，分别利用至少两个所述邻域方向对应的拟合线计算表征所述扩展栅格高程的多个拟合值；

求取多个所述拟合值的平均值作为所述扩展栅格的扩展栅格高程；以及

整合所述扩展栅格的二维坐标和所述扩展栅格高程，确定扩展栅格信息。

2.根据权利要求1所述的局部地图的建立方法，其特征在于，所述根据所述视野图像确定所述待测环境中的通行区域，包括：

调用接地线识别模型对所述视野图像进行识别，得到所述视野图像中的接地线对应的图像坐标集；

将所述图像坐标集的各个图像坐标进行转换，得到所述接地线在所述待测环境中的接地线位置；

获取采集所述视野图像时所述单目相机所处的相机位置；

基于所述相机位置和所述接地线位置确定所述待测环境中的通行区域；

将所述通行区域与所述栅格地图进行区域匹配，得到匹配结果；

将所述通行区域中匹配结果为匹配成功的区域确定为初始区域，将所述通行区域中匹配结果为匹配失败的区域确定为扩展区域。

3.根据权利要求1所述的局部地图的建立方法，其特征在于