CN115716269B 一种工业机器人加转台的喷涂路径规划方法及系统 （华中科技大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN115716269B(45)授权公告日2025.07.01

(21)申请号202211564837.X

(22)申请日2022.12.07

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN115716269A

(43)申请公布日2023.02.28

(73)专利权人华中科技大学

地址430074湖北省武汉市洪山区珞喻路

1037号

(72)发明人杨吉祥漆琪

(74)专利代理机构华中科技大学专利中心

42201

专利代理师孔娜

(51)Int.CI.

B25J9/16(2006.01)

B25J11/00(2006.01)

(56)对比文件

CN114310897A,2022.04.12CN115431267A,2022.12.06

审查员刘念

权利要求书2页说明书6页附图3页

(54)发明名称

一种工业机器人加转台的喷涂路径规划方法及系统

(57)摘要

CN115716269B本发明属于机器人喷涂路径生成技术领域，并具体公开了一种工业机器人加转台的喷涂路径规划方法及系统，其包括：根据复杂曲面零件模型，确定初始喷涂路径和初始喷涂姿态；确定可能发生干涉的其他曲面，对初始喷涂姿态进行调整，获得无干涉的喷涂姿态；基于无干涉的喷涂姿态构建机器人工具坐标系和喷涂工件坐标系的转换关系，得到机器人喷涂冗余角与转台旋转冗余角的关联关系；构建优化模型，以机器人喷涂关节效率为优化目标，以机器人喷涂冗余角、转台旋转冗余角为优化变量，考虑机器人喷涂可达性；进而基于关联关系，对优化模型采用差分进化算法求解得到机器人喷涂路径以及转

CN115716269B

根据复杂曲面零件的

根据复杂曲面零件的CAD模型，借助UG二次开发平台获取曲面参数，以等弧长方法确定初始路径，以路径点的法线方向为初始喷涂姿态

根据待喷涂的曲面，选择可能发生干涉的其他曲面，利用干涉模块检测干涉并进行姿态调整，获得无干涉的喷涂初始姿态

根据喷涂工作空间标定机器人工具坐标系、转台旋转中心以及转台在

初始角度(0度)下零件基坐标系位置，建立机器人喷涂工作站运动学转

换关系

根据已标定喷涂坐标系，以机器人喷涂关节效率为优化目标，以机器

人喷涂冗余角、转台旋转冗余角为优化变量，使用差分进化算法，得

到优化后的机器人喷涂路径以及转台旋转角度

CN115716269B权利要求书1/2页

2

1.一种工业机器人加转台的喷涂路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、根据复杂曲面零件模型，获取曲面参数，进而确定初始喷涂路径和初始喷涂姿态；

S2、根据待喷涂的曲面，确定可能发生干涉的其他曲面，从而对初始喷涂姿态进行调整，获得无干涉的喷涂姿态；

S3、基于无干涉的喷涂姿态构建机器人工具坐标系和喷涂工件坐标系的转换关系，进而得到机器人喷涂冗余角与转台旋转冗余角的关联关系；

S4、构建优化模型，具体以机器人喷涂关节效率为优化目标，以机器人喷涂冗余角、转台旋转冗余角为优化变量，考虑机器人喷涂可达性；进而基于所述关联关系，对优化模型进行求解得到机器人喷涂路径以及转台旋转冗余角；

步骤S2中，无干涉的喷涂姿态“T具体为：

T′=T·R(α)·R,(β)

其中，T为初始喷涂姿态；以路径点处曲面的法向量为z轴、切向量为x轴建立局部路径点坐标系，α、β分别为初始喷涂姿态绕x轴、y轴旋转的角度，R(a)、R,(β)分别为绕x轴、y轴旋转的旋转矩阵；

采用OPCODE干涉检测算法检测干涉情况，通过迭代调整α,β得到无干涉的喷涂姿态；

步骤S3具体包括：

标定外置转台旋转中心和转台旋转0度时的喷涂工件坐标系；进而得到转台旋转冗余角θ与喷涂工件坐标系的关系为：

Twcse=Tturntablerotz(θ)·inv(Tturntable)·Twcso

其中，Twese表示转台旋转θ度时的喷涂工件坐标系旋转矩阵，Tweso表示转台旋转0度时的喷涂工件坐标系旋转矩阵，Tturntable表示转台旋转中心在0度下的坐标系旋转矩阵，inv()代表矩阵的逆，rotz(θ)为绕z轴旋转θ度的旋转矩阵；

标定机器人工具坐标系，结合机器人运动学，有：

Tw·T′=T·T·rotz(y)

其中，γ为机器人喷涂冗余角，T为无干涉的喷涂姿态，T?为机器人末端关节的姿态，

Ttcp表示机器人工具坐标系旋转矩阵；

从而