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三相直流电机伺服系统设计陈志佳，等

三相直流电机伺服系统设计

DCMotor

ofServo

DesignThree—phaseSystem

障击佳1办喾鹰1绻j}韦榜2

摘要：为蜜现对高精度实时}j标的跟踪．设计r直流电机伺服系统。该伺服系统以STM32F103嵌入式微处卵器为控制核心，以带

有霍尔换向f々感器的一i相直流尤刷电机作为伺服电机，并采用增量制积分分离式PII)挎制与模糊控制棚结合的模糊PID控制策略．

模拟埘窄跟踪试验测试表明，该系统具有较高的动态跟踪精度和较快的响应速度，平稳性好，实现r高精度实时跟踪。达到了设计的

预期}I的，，

关键词：模糊控制增鞋捌PID榨制一i相直流电机霍尔传感器伺服系统

中图分类号：TP273文献标志码：A

ordertoreal—timefortheDCmotor目ff．rvohasbeen

A嘁ract：Inimplementdesigned．The

highlypreci嬲andtrackingobjects。thesystem

isoftheembeddedSTM32F103asthetheDCbrushlessmotorwithHall

composedkernel，and

systemmicroprocessor3-phaseequipped

l_e：ngorasservomotor．IncontrolschemethatiscombinationofincrementalPIDcontroland

eommutatingaddition．thefuzzyintegralseparation

isshowsis

controltestemulatedthattheabletoreach

fuzzyexperimentalthroughair-trackingsystemhigherdynamictracking

adopt“1．The

stable

andfasterfeaturesandsmoothdoesthe

responsesl*e(1，andperformance．Itimplementhighlytracking，and

accuracypreci脯real—time

meeLq

designexpectedgoal．

IncrementalPIDDCmotorHallsensorServo

controlcontrol

Keywords：FuzzyThree—pha．sesystem

和速度检测电路，并在保证精度的前提F降低费用，从

O引言

而提高性价比。

2007年6月，意法半导体公司推f}1了一款基于

l伺服系统整体设计

Cortex．M3内核的新型32位ARM处理器，即

STM32F103嵌入式微处舜器．该款处理器无论在数i相直流电机伺服系统主要南他置传感器、