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遗传算法的自适应PID控制器的应用郑海霞。等

遗传算法的自适应PID控制器的应用

ApplicationofAdaptivePIDControllerBasedonGeneticAlgorithm

那活霞互林

(上海交通大学电子信息与电气工程学院，上海200240)

摘要：钳对‘r业过程巾常见的二阶延迟系统的PID参数整定问题，提出了基于实数编码遗传算法的自适应参数整定方法。该方法

利用遗传算法可快速全局寻优的特点，通过对控制器参数进行实数编码，将性能指标构成相应的适应度函数，采用自适应变异概率，

反复进行遗传操作获得整定控制器的最佳参数。仿真结果表明所提出的整定方法效果显著，且控制器具有良好的抗干扰能力。

关键词：PID控制遗传算法参数整定自适应优化

中图分类号：TP273文献标志码：A

Abstract：AimingattheparametertuningissueofPIDcontrolforcommonsecond—order—delaysysteminindustrialprocesses，theadaptivePID

tuningmethodbasedonrealnumberencodinggeneticalgorithmisproposed．Byadoptingtheadvantageoffastspeedglobaloptimizationwhichis

providedbygenelk‘algorithm，theparametersofthecontrollerareencodedinrealnumbers；theperformanceindexisstructuredintorelevantfit—

hessfunction．Withadaptivemutationprobabilityandrepeatedgeneticoperation，optimalparametersofrtuningcontrollerareobtained，theresult

ofsimulationshowstheanti-interferencecapabilityofcontrollerisexcellent．

Keywords：PIDcontrolGeneticalgorithmParametertuningAdaptiveOptimization

0引言1数字PID控制

PID控制器控制结构和算法简单、适用对象广泛，计算机控制是一种采样控制，它只能根据采样时

并且具有良好的鲁棒性，被广泛地应用于实际生产中。刻的偏差值计算控制量。因此，在计算机PID控制中，

但PID参数的整定效果直接影响到系统的控制效果，需要对连续PID控制算法采用离散化方法。按模拟

因此，PID控制器的参数整定问题已成为人们关注的PID控制算法，以一系列的采样时刻点中kT代表连续

热点。自从ZieglerJG和NicholsNB提出PID参数整时间t，以矩阵法数值积分近似代替积分，以一阶差分

定方法后，很多技术已被应用于PID控制器整定。近似代替微分，即可得离散PID表达式：

通常，PID参数整定方法可分为基于模型的自整定方

u()=kerror()+∑error(j)T+

法、基于规则的自整定方法、智能PID参数整定方法、

多变量PID参数整定等方法。．j}掣(1)

遗传算法是一种具有很好鲁棒性和广泛适用性的

式中：。、k．、k分别为比例、积分、微分系数；T为采样周

全局优化算法。它对所优化目标的初始信息要求甚

期；为采样序号，k=1，2，……；error(一1)和errDr(k)

少，同时由于遗传算法群体的多样性，